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公开(公告)号：CN104091352A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410339329.0
申请日：2014-07-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供了一种基于结构相似度的视频跟踪方法，利用结构相似度作为候选目标和模板目标的相似性度量函数，有效的处理光照变化和目标尺度变化；引入移动步长寻优，避免跟踪结果陷入局部最优值，从而保证跟踪精度；利用kalman滤波器进行初始迭代点预测，解决无法跟踪快速运动目标的问题；利用候选目标和模板目标的相似性度量值，自适应的调整kalman滤波器的噪声协方差阵，提高视频目标运动系统估计模型的准确性。
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公开(公告)号：CN102663386B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210084140.2
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种针对机械轴承上按环形分布的压印字符的在线检测方法。该方法首先将现场在线采集到的轴承灰度图片二值化，使用改进的随机圆检测算法准确而快速地定位出轴承的圆心位置；然后以轴承圆心为原点建立极坐标系，利用投影法找出轴承圆环上的字符区域，并使用仿射变换的方法将字符环形分布矫正为水平分布。其优点是：该处理方法能够有效减少变换过程中产生的毛刺，变换后图像质量较好；最后对归一化后的字符提取轮廓层次特征并使用支持向量机进行训练和识别，最终实现机械轴承环形分布压印字符的在线检测。
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公开(公告)号：CN103871047A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310754410.0
申请日：2013-12-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种光照不均匀图像的灰度波动阈值分割方法。与已有局部算法相比，该方法将图像看作灰度值的三维地形，不均匀光照相当于改变了地形上地貌，使灰度值波动在局部区域内拉高或压低，因此可以在水平及垂直方向上迭代搜索每条灰度波动曲线中较大尺度的波峰点和波谷点，并在每对波峰点或波谷点之间求取合理的阈值来实现图像目标像素和背景像素的划分，最后对两方向上取得的阈值图像进行整合得到最终分割图像。该方法可以有效地降低不均匀光照的影响，同时提高算法的实时性，为在复杂背景下图像的目标检测提供了有效的预处理技术基础。
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公开(公告)号：CN103604809A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310512190.0
申请日：2013-10-22
Applicant: 江南大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/898
Abstract: 本发明提供了一种织机图案布匹瑕疵的在线视觉检测方法，包括纹理基元周期精确求取，构建无瑕疵基元图像偏移序列提取图案布匹特征，可以实现织机图案布匹织布过程中的实时监控以及瑕疵停机；优化了纹理基元周期提取方案，通过极值权重分析去除干扰的极值点提高周期提取精度；配合离线对标准无瑕疵图像训练，建立在线检测过程中双层分类机制，在保证实时性的同时极大提高检测精度；完全可以满足织机图案布匹在线检测过程中实时性高、准确性高的要求。
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公开(公告)号：CN103558850A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310322092.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。该方法使得激光结构光引导焊接机器人系统的标定流程化、自动化，大大增加了系统标定的灵活性，对实际的视觉测量和三维跟踪具有重要意义，具有良好的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102636490B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210106471.1
申请日：2012-04-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的轴承防尘盖表面缺陷检测方法，其包括如下步骤：a、获取待检测轴承的灰度图像，b、分离得到轴承防尘盖圆环图像；c、进行灰度变换、自适应中值滤波的预处理；d、利用最大类间方差法进行阈值分割，并利用Roberts边缘检测算子提取阈值分割后轴承防尘盖圆环图像的边缘；e、对上述轴承防尘盖圆环图像每隔2°时计算图像区域内数值为1的数目；f、提供模板轴承图像，并计算得到偏转角度σ；g、分离得到轴承防尘盖圆环图像的字符区域与非字符区域；h、对轴承防尘盖圆环图像中对应字符区域、非字符区域根据连通域数量及缺陷面积进行表面缺陷判定。本发明能实现自动检测，降低人工检测目测工作量，提高检测效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN103418950A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310281988.9
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉传感器引导的工业焊接机器人焊缝跟踪位姿(包括姿态信息与位置信息)调整策略和任务协调策略，控制机器人以期望位姿来进行焊缝跟踪焊接，提高焊接质量；采用B样条进行焊缝拟合，使得焊缝点连续平滑；采用在焊枪末端建立坐标系的方法来调整机器人的姿态，在焊缝跟踪的过程中实时调整机器人姿态，使得焊枪以期望位姿进行焊接；采用一模糊控制器，根据焊缝点的图像坐标来调节焊接机器人末端轴的旋转量；采用一任务协调器，仅仅通过改变末端轴的旋转量来保证焊枪以高精度与期望位姿跟踪焊缝，同时保证跟踪过程中获得连续、稳定的视觉信息。
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公开(公告)号：CN103226106A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310084835.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的轴承端面防尘盖品质监测的方法。通过工业相机采集轴承端面图像，进行预处理，提取防尘盖区域，通过阈值分割将该区域背景与字符(或缺陷)分离。根据字符(或缺陷)与圆心的位置通过旋转校正转换为垂直图像。对区域的大小以及数量进行第一次决策。提取字符(或缺陷)的二次轮廓特征，并与离线采集的模板进行匹配来判别分割出的区域内对象是字符还是缺陷，再通过联系上下文的方法判别印刻的字符是否有漏印或错印，从而实现轴承端面防尘盖品质的在线实时监测。本发明可有效提取出字符(或缺陷)区域，并准确判别缺陷及漏印或错印。算法复杂度低，运算速度快，能满足现场的实时性要求。
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公开(公告)号：CN102794767A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210319744.0
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN102063718B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201010604003.8
申请日：2010-12-24
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明针对传统的点激光-相机测量系统标定条件苛刻、标定步骤繁琐的缺点；通过分析相机的成像原理，建立相机成像模型，引入了基线距和基准角这两个结构参数的概念，设计了一种简单灵活的点激光测量系统的现场标定和精密测量方法。该方法只需要两个标准的平面高度H1和H2即可精确完成系统结构的标定任务，并且利用该算法的点激光-相机测量系统有较高的测量精度，可以达到精密测量的要求。该算法使得点激光-相机的结构可调，以及系统结构参数的现场标定成为可能；大大增加了激光测距系统的灵活性，对实际的视觉测量具有重要意义。
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