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公开(公告)号：CN118515184A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410798219.4
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种托辊喷涂生产线自动吊装装置，包括链条、偏心锁紧吊具、夹持机构和托辊推移机构，链条上端与生产线的滑动轨道连接，链条下端与偏心锁紧吊具的上端连接；夹持机构的气动夹持机械手的夹持中轴线、托辊推移机构的翻转台垂直状态下气动夹爪的夹持中轴线均位于锁紧套件中轴线运动的轨迹上。本发明通过夹持机构可以防止偏心锁紧吊具在吊装时晃动，同时还可以旋转偏心锁紧吊具用于托辊轴端插入到偏心锁紧吊具中，偏心锁紧吊具通过旋转锁紧托辊轴端的方式替换传统的刚性悬挂方式，不会对托辊表面漆层造成损坏；通过夹持机构和托辊推移机构的配合，能实现托辊自动化吊装，降低工人劳动强度；本发明对现有托辊生产线改动少，改动成本更低。
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公开(公告)号：CN118274816A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410355547.7
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种露天矿三维地图构建及跨绕并行式路径规划方法，本发明基于激光点云构建的三维数字地图与二维地图相比，能够准确描述地形与障碍物的三维特征，且数据存储量小计算速度快；通过对无人车辆进行越野性能评价，分析其最大爬坡度与可跨越障碍物的最大尺寸信息，在制定RRT算法的改进策略时结合高斯采样，有效提高路径规划效率，并在评价函数加入车辆约束与障碍物约束，规划出一条跨绕并行的路径，在露天矿非结构化区域的多障碍物场景可有效减少绕行、降低轮胎磨损、减少燃油或电力的消耗，对于提高露天矿运输效率、降低运营成本有着重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN118183160A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410440131.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 平顶山天安煤业股份有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种开关磁阻电机半直驱滚筒驱动带式输送机，包括皮带、一体式驱动滚筒、托辊、转向滚筒和机架；本发明在驱动滚筒内部设置开关磁阻电机作为滚筒的驱动部件，开关磁阻电机外设有电机外齿轮圈，相当于减速器的输入轴，电机外齿轮圈外啮合减速齿轮，滚筒桶身内壁设有滚筒内齿圈，与减速齿轮内啮合，滚筒相当于减速器的输出轴，由此组成齿轮减速器；驱动部件和减速部件均内设在驱动滚筒内部，减少驱动装置所占用的空间，有效避免外置电机所带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN107555082B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201710877950.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能水冷的刮板输送机永磁变频直驱系统，主要包括永磁电机、控制器、变频器I等，永磁电机一端与链轮通过联轴器直接连接，中间无减速器，还包括与刮板输送机链轮I另一端相连接的编码器I，与刮板输送机链轮II另一端相连接的编码器II，以及拉压力传感器和冷却附属装置，冷却附属装置具体包括水箱、水泵、冷却器、二位三通电磁阀、温度传感器I、温度传感器II以及水管、变频器蛇形冷却水管和永磁同步电机冷却水管。本发明属于煤矿井下物料运输技术领域，具体是提供了一种智能水冷的刮板输送机永磁变频直驱系统，解决现有煤矿井下刮板输送机驱动系统传动链过长、驱动特性差、重载启动不足和变频驱动系统冷却不足等缺点。
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公开(公告)号：CN106441612B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201611053149.1
申请日：2016-11-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种摩擦副三点融合测温系统及测温方法，该测温系统包括传感检测系统、信号采集系统和软件系统，所述传感检测系统包括预埋测温传感器、预置测温传感器及红外测温传感器，所述信号采集系统包括PLC、工业通讯总线及计算机，所述软件系统包括显示界面和融合测温模型。本发明采用预埋测温法、预置测温法和红外测温法三种方法来测量摩擦副接触界面附近三处不同位置的温度，并在对三种测温方法的缺陷分别进行初始修正处理的基础上，结合信息融合技术得到摩擦界面的实际温度。本发明属于温度测试技术领域，能全面反映摩擦副接触界面的温度信息，实现对摩擦副接触界面温度的准确检测和实时监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460049B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN115092618A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210773804.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿两地三轨自适应连续化辅助运输系统，吊轨设置在坡度角6°＜α≤25°的巷道顶板上；在坡度不大于0.3%的巷道内铺设窄轨，在坡度角25°＜α≤30°的巷道坡面上同时铺设齿轨和窄轨；矿用自动导引运输车包括胶‑轨复合驱动装置、吊轨驱动装置、齿轨驱动装置、衔接升降装置、车体和驾驶舱；胶‑轨复合驱动装置设置在车体前后侧面，胶‑轨复合驱动装置与车轮连接，车轮由同轴的钢轨轮和胶轮组成；齿轨驱动装置设置在车体下面，衔接升降装置设置在车体上面，衔接升降装置顶部设有吊轨驱动装置，驾驶舱设置在车体前端。本发明有机结合电机车、无轨胶轮车、单轨吊车和齿轨车的优点与使用条件，能够实现煤矿从地面料场到井下工作面的连续化辅助运输。
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公开(公告)号：CN113250773B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110768568.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部煤炭流态化开采原位爆燃‑蒸汽联合发电装置，包括采掘舱、爆燃发电舱和蒸汽发电舱，采掘舱后侧面边缘与爆燃发电舱前侧面边缘通过第一推进装置连接；爆燃发电舱后侧面边缘与蒸汽发电舱前侧面边缘通过第二推进装置连接。本发明在深部开采煤炭时，可以在井下将煤炭转化为电能输送至地面；瓦斯收集罐直接搜集煤层中的瓦斯，将危险气体瓦斯作为爆燃发电的原料之一，混合研磨的煤粉和空气爆燃发电；爆燃发电所产生的高温尾气在蒸汽发电舱收集，并再次利用进行二次蒸汽发电；煤炭原位转化为电能，减少煤炭运输成本，井下就地取材收集瓦斯等可燃气体资源，提高资源利用率。
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公开(公告)号：CN113047909B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110487271.4
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。
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公开(公告)号：CN112850482B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110147609.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/22 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/44 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06
Abstract: 本发明公开了一种柴油机式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、驱动部、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；采用驱动比例电磁阀、制动比例电磁阀、起吊比例电磁阀等比例电磁阀控制液压回路，由控制器自主控制不同比例电磁阀通入电流大小实现不同液压回路的通断；智能驾驶舱结构上更加紧凑，实现自主无人驾驶，提高整车承载能力，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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