公开(公告)号：CN115092618A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210773804.X

申请日：2022-07-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  章全利 ,  阴妍 ,  吕玉寒 ,  李芳威 ,  王祥赛

IPC: B65G35/00

Abstract: 本发明公开了一种煤矿两地三轨自适应连续化辅助运输系统，吊轨设置在坡度角6°＜α≤25°的巷道顶板上；在坡度不大于0.3%的巷道内铺设窄轨，在坡度角25°＜α≤30°的巷道坡面上同时铺设齿轨和窄轨；矿用自动导引运输车包括胶‑轨复合驱动装置、吊轨驱动装置、齿轨驱动装置、衔接升降装置、车体和驾驶舱；胶‑轨复合驱动装置设置在车体前后侧面，胶‑轨复合驱动装置与车轮连接，车轮由同轴的钢轨轮和胶轮组成；齿轨驱动装置设置在车体下面，衔接升降装置设置在车体上面，衔接升降装置顶部设有吊轨驱动装置，驾驶舱设置在车体前端。本发明有机结合电机车、无轨胶轮车、单轨吊车和齿轨车的优点与使用条件，能够实现煤矿从地面料场到井下工作面的连续化辅助运输。

公开(公告)号：CN116734846A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310764455.X

申请日：2023-06-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  吕玉寒 ,  阴妍 ,  杨磊 ,  王茂森 ,  李芳威

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS/UWB融合IMU的矿井车辆无缝定位方法，矿井车辆在井上区域时采用基于GNSS融合IMU的定位，在井下区域时采用基于UWB融合IMU的定位，在井上‑井下交互区域时采用置信度融合定位。在井上区域，将GNSS与IMU的位置信息输入卡尔曼滤波器得到校准后的位置信息；在井下区域，将UWB与IMU的位置信息输入卡尔曼滤波器得到校准后的位置信息；在井上‑井下交互区域依置信度融合卡尔曼滤波后的GNSS/IMU、UWB/IMU位置信息；卡尔曼滤波结果修正系统的原始解算位置，得到更可靠、精准的定位结果；针对矿井车辆行经井上、井上‑井下、井下等多时空变化场景，实现矿井车辆的全流程、高精度定位，改善矿井车辆定位精度低、适应性差等问题。

公开(公告)号：CN117234203A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311009056.9

申请日：2023-08-11

Applicant: 江苏鸿昇智能科技研究院有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  李芳威 ,  阴妍 ,  杨磊 ,  王茂森 ,  吕玉寒

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种多源里程融合SLAM井下导航方法，根据井下无人车的外形结构，布置导航装置；对导航装置进行联合参数标定；井下无人车根据多类型数据采集装置进行数据采集，获取井下无人车多类型里程计信息和多类型井下巷道环境感知信息，将多源里程计信息融合获取车辆高精度姿态信息，井下无人车根据自身高精度姿态信息和多类型井下巷道环境感知数据进行融合定位，并构建SLAM高精度三维地图；井下无人车根据给定目标点、自身姿态信息和SLAM三维地图进行路径规划，获取从当前位置到目标点的目标路径信息；井下无人车根据自身姿态信息、位置信息和目标路径信息生成导航控制指令，以控制其底盘按照目标路径进行移动。

公开(公告)号：CN115434747A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211119717.9

申请日：2022-09-14

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 鲍久圣 ,  李芳威 ,  阴妍 ,  艾俊伟 ,  吕玉寒 ,  王祥赛

IPC: E21F13/00 ,  E21F17/18 ,  E21F17/00

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下多功能重载搬运机器人及其控制方法，包括机械臂搬运装置、铲斗搬运装置、装载平台、电控箱和轮式底盘；轮式底盘前端装有深度相机和激光雷达，实时感知机器人周围环境信息，实现机器人的定位与建图；采用机械爪与铲斗协同运输，实现机器人多功能抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；采用电动缸控制铲斗运动，由控制器自主控制不同电动缸通入电流大小实现电动缸的升降运动；电控箱结构上更加紧凑，实现自主无人驾驶，提高整车承载能力，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。