-
公开(公告)号：CN110062399B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910287072.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。
-
公开(公告)号：CN113268074B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110632549.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种基于联合优化的无人机航迹规划方法。本发明通过前端飞行状态优化模型获取无人机自身飞行状态的最优估计，大幅度降低了自然干扰因素对传感器数据的误差；通过后端飞行动作优化模型，将实际偏差大的飞行角度调整至预期飞行角度，解决了强化学习决策飞行动作不佳的问题，提高了飞行航迹的可靠性。在实际应用中，对于传感器实时采集飞行状态数据，利用前端飞行状态优化模型实时获得最优飞行状态估计，将其作为已训练TD3模型的输入，得到飞行动作，并利用后端飞行动作优化模型，得到对应的飞行动作偏置，对其进行判决，控制输出优化后的飞行动作，从而实现无人机面对自然干扰影响的实时航迹规划。
-
公开(公告)号：CN113720320A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110886724.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于高斯过程回归的信息更新频率提升方法，所述方法首先利用通用卷积谱混合成分核函数(GeneralizedConvolutionS pectralMixtureKernel，GCSMK)方法建立原子干涉陀螺仪(AtomInterferenceGyroscope，AIG)惯性测量数据的结构化模型，获得惯性测量信息之间的相互依赖关系；然后建立基于GCSMK的高斯过程回归(GaussianProcessesRegression，GPR)算法框架，利用基于稀疏化思想改进的GPR算法实现惯性传感器信息更新频率的快速提升，从而在不改变惯性传感器自身精度的前提下提升惯性信息的更新频率。
-
公开(公告)号：CN112633654A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011481261.1
申请日：2020-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进聚类扩展一致性束算法的多无人机任务分配方法，步骤1：利用密度聚类算法对待分配的任务进行聚类处理；步骤2：根据每个簇内任务的数量与类型，为每个簇分配相应数量的无人机；步骤3：初始化变量；步骤4：对每个簇内待分配的任务和无人机使用改进扩展一致性束算法算法，完成无人机本地任务序列构建；步骤5：为了避免任务分配冲突，对同一任务投标的无人机间依照共识规则进行一致性协商；步骤6：循环步骤3至步骤4，直至无人机的任务序列不再发生变化；步骤7：输出最终任务分配效果图、时间表。本发明可以处理较大规模的多异构无人机任务分配问题，可以实现短航程、高通信效率的多异构无人机任务分配。
-
公开(公告)号：CN112577496A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011333283.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于自适应选权的多源融合定位方法，方法步骤为：根据传感器初始数据获取初始节点；由初始节点生成初始位置变量节点和初始误差变量节点；惯性导航因子对位置变量节点进行拓展，误差因子则对误差变量节点进行拓展，并且由误差变量节点对惯性导航因子进行纠正；按照不同权重将卫星导航因子和视觉里程计因子的输出结果与位置变量节点中的定位结果进行数据融合。本发明将自适应选权的因子图模型应用于多源融合导航定位，用较为简便的方式实现了对传感器因子自适应选权的过程，能够通过动态调整权重实现卫星定位信息的故障排除和重新接入，并且在一定程度上减小定位误差。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111444805A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010195282.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进的多尺度小波熵数字信号调制识别方法，在基于统计模式的识别方法框架下利用基于信号多尺度小波熵的特征提取方法得到最终代表信号的特征，然后利用极限学习机分类器进行分类，在信噪比为-15dB时，平均识别率仍能达到90％以上。对于PSK类信号，得到描述其相位信息的相位函数，再次计算相位函数的多尺度小波熵特征，得到的信号特征更为稳定，相对于传统的特征，能够更好的区分PSK类信号；所提取的信号特征抗噪声性能好，即使在较低信噪比的情况下也能达到理想的识别率。
-
公开(公告)号：CN111065103A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911263408.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无线传感器网络领域，具体涉及一种多目标优化的无线传感器网络节点部署方法，包括以下步骤：对种群中的粒子进行初始化，计算群体中粒子的自身最好位置，设置算法的初始参数；对群体中各个粒子的目标函数进行计算；根据帕累托支配原则，将种群中的非支配解存入到外部档案中；创建网格，计算档案集里粒子的密度信息；在档案集里根据粒子的密度信息选取全局最优解，并更新粒子的速度和位置信息；本发明通过在多目标粒子群优化算法中引入虚拟力算子和变异算子对粒子中包含的传感器位置信息进行修正，加快了算法的优化收敛速度，避免算法陷入局部最优解，使算法在多目标优化部署问题中得到了符合要求的帕累托最优解集。
-
公开(公告)号：CN110456816A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910602826.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。
-
公开(公告)号：CN110062399A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910287072.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。
-
公开(公告)号：CN105262526B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201510726967.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/0456
Abstract: 本发明涉及一种基于最小化干扰投影矩阵核范数的干扰对齐方法,包括如下步骤:步骤1随机生成干扰抑制矩阵，设定迭代次数；步骤2：正交标准化干扰抑制矩阵；步骤3：以干扰投影矩阵的核范数为目标函数，实现最小化投影模值，计算预编码矩阵；步骤4：通信方向逆转，收发双方角色互换；步骤5：正交标准化互易信道下的干扰抑制矩阵；步骤6：以干扰投影矩阵的核范数为目标函数，实现最小化投影模值，计算互易信道下的预编码矩阵；步骤7：判断是否进行完所有的迭代次数；如果是，正交标准化所有的预编码矩阵和干扰抑制矩阵；否则，返回步骤2。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
131
records
(took 0.038 seconds)
