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公开(公告)号：CN105700356A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610104470.1
申请日：2016-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 基于鲁棒约束模型预测控制的UUV对线控位回收方法，涉及一种水下母船背驮式搭载UUV的自主回收方法。为了解决现有水下回收UUV的方法主要是针对静止的回收平台对UUV进行回收的问题以及回收过程中由于超调过大、调节时间过长等不稳定因素会使得UUV与回收平台发生碰撞的问题；本发明首先获得UUV与母船状态信息，构建误差预测模型，并计算局部时刻预测误差动态方程的系统矩阵和局部时刻状态预测误差；在约束条件下进行滚动优化，求解优化问题；然后计算控制量并新预测模型、重复滚动优化过程，直至实现与母船的对线控位过程。本发明适用于水下母船背驮式搭载UUV的自主回收。
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公开(公告)号：CN105337587A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510762085.1
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于软件无线电应用领域，具体涉及到宽频带数字收发系统、语音信号处理系统以及多载波通信系统中的一种基于DFT的非最大抽取系统综合滤波器组构造方法。一种基于DFT的非最大抽取系统综合滤波器组构造方法，利用移频模块，将有待综合的M个子带基带复信号分别乘以复指数调制因子，得到带宽相等、中心频率等间隔排列的信号频谱分布方式；再将M个信道的调制数据经过傅立叶变换模块，对M个子信道进行离散傅立叶逆变换IDFT，得到变换后数据；对IDFT后的数据进行滤波，进行D倍插值，得到M个子信道插值后数据；最后经过延时模块、求和模块，综合出最终的目标信号。本发明可以得到更好的阻带衰减，减少运算量和硬件资源损耗。
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公开(公告)号：CN104901708A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510054075.2
申请日：2015-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种压缩采样的宽带数字接收机及其信号处理方法。宽带数字接收机，包括模拟数字转换器、混频器、前置低通滤波器、抽取器、均匀信道化滤波器和信道选择模块，模拟数字转换器按采样频率fNYQ采集信号x(n)；混频器将接收的信号与伪随机序列混频，得到混频后序列前置低通滤波器对混频后序列进行滤波，得到滤波后序列抽取器对滤波序列后进行RD倍的整数倍抽取后得到序列均匀信道化滤波器将接收到的序列进行处理，得到M路输出信号信道选择模块从接收到的信号中选择出前R路信号得到最终的R路输出信号。本发明结构简单，能够降低系统复杂度，能够实现亚奈奎斯特采样。
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公开(公告)号：CN104483975A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410617653.4
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于航路点的UUV转弯速度自适应调整方法。从使命文本读取UUV的前一航路点、当前航路点、下一航路点以及规划速度，将规划速度作为速度指令输出；计算出当前航路角；计算当前航路的转弯半径；惯性导航仪实时采集UUV的实际位置；判断UUV是否满足启用转弯速度的条件，如果满足条件，计算并输出转弯速度指令；光纤罗经实时采集UUV的实际航向；判断UUV是否到达当前航路点，如果到达当前航路点，判断使命文本中的航路点是否都已到达，如果都到达，任务结束。本发明可以减少UUV转弯时的航路超调，改善航路跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104052701A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410239302.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于数字化信号处理领域，具体涉及一种实时性更强、精度更高的基于FPGA实现的脉冲干扰内部调制特征实时提取与分类系统。本发明包括：信号生成模块；脉冲形成模块；识别模块，包括调相信号识别模块和调频信号模块；测频模块，包括FFT测频和瞬时相位差测频；综合判别模块。对信号的识别采用从粗到细的方法，先通过3dB带宽对信号进行粗识别，分成调相信号和调频信号两大类。调相信号包括BPSK信号、QPSK信号和常规雷达信号；调频信号包括LFM信号、NLFM信号、VFM信号和SFM信号。然后对信号进行细识别，对调频信号采用时频分析进一步分类，对调相信号采用时域累加瞬时自相关法进行进一步分类。
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公开(公告)号：CN102285437B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110127238.7
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇液压系统，包括液压源和并联的操舵液压回路、阀门传动液压回路和纵倾调节液压回路，液压源包括主油泵机组、备用油泵机组、两个单向阀、蓄能器、单向节流阀、缓冲器，操舵液压回路包括水平舵液压缸、方向舵液压缸、两个电磁换向阀、两个比例方向阀、两个电磁式二位二通换向阀，阀门传动液压回路包括四个电磁换向阀、两个通海阀液压缸、两个通气阀液压缸、两个节流阀，纵倾调节液压回路包括电磁换向阀、比例流量阀、液压锁、船艏银罐、船艉银罐。本发明工作平稳，结构尺寸紧凑，易于实现无级变速，系统可靠性高，结构简单，实现方便，可节省潜艇空间，并实现自动控制。
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公开(公告)号：CN101382805B
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200810137317.4
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供的是一种速率陀螺稳定平台式天线随动跟踪系统。它包括测向装置、校正环节、PID控制器、PWM驱动、力矩电机、测角电位器、角速率陀螺和微分环节。PWM驱动、力矩电机、角速率陀螺和微分环节依次连接构成角加速度负反馈回路；PID控制器、PWM驱动、力矩电机和角速率陀螺依次连接构成角速度负反馈回路；测向装置、前置放大器、校正环节和角速度负反馈回路构成角位置负反馈回路；测角电位器、前置放大器、校正环节和角速度负反馈回路构成角度搜索回路。本发明是一种用于运动载体中雷达、光学成像等测向装置实现稳定跟踪、搜索和隔离载体角运动的随动跟踪技术，以实现高精度、弱耦合、抗关机、快速平稳、实现比例导引的天线随动系统。
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公开(公告)号：CN101398866A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810137411.X
申请日：2008-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种飞行器视景仿真系统。由包含所有轨道计算模型、提供和其他模型通讯的统一接口的轨道计算模块，从通信模块接收消息提供相应的显示功能的视图显示模块，提供统一接口获取轨道计算模型数据、同时将相关数据传送给各个视图的通信模块组成，通信模块分别与轨道计算模块和视图显示模块互联。本发明基于三维实时动态显示技术的飞行器轨道姿态演示视景仿真系统，对飞行器在不同环境下的飞行轨迹和姿态进行了仿真，直观地显示出了飞行器运行的全过程。通过航天仿真不仅使用户更加直观的了解航天任务的进行情况，而且可以协助完成飞行方案的设计、验证、论证、筛选和确定。
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