公开(公告)号：CN105843983A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610141653.0

申请日：2016-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  张吉楠 ,  滕彦斌 ,  孙希勋 ,  高立峰 ,  李娟 ,  严浙平

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009

Abstract: 基于方差补偿卡尔曼与限定记忆最小二乘对UUV水动力参数的组合辨识方法，涉及一种UUV水动力参数的组合辨识方法。为了解决传统的水动力参数的辨识方法稳定性及辨识结果的准确性低的问题。包括：步骤一：UUV进行定深平面运动和垂直面运动，采集观测数据；步骤二：对观测数据用方差补偿卡尔曼进行初步辨识，获得初步辨识的参数值；步骤三：将参数值作为限定记忆最小二乘法的初始值，对采集的观测数据，进行二次辨识，获得UUV水动力参数；步骤四：根据水动力参数，进行螺旋下潜或螺旋上升仿真运动，获得的轨迹与UUV实航轨迹对比和验证，验证为准确的作为最终的UUV水动力参数。本发明用于确定UUV的运动方程模型。

公开(公告)号：CN105843983B

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201610141653.0

申请日：2016-03-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  张吉楠 ,  滕彦斌 ,  孙希勋 ,  高立峰 ,  李娟 ,  严浙平

IPC: G06F17/50

Abstract: 基于方差补偿卡尔曼与限定记忆最小二乘对UUV水动力参数的组合辨识方法，涉及一种UUV水动力参数的组合辨识方法。为了解决传统的水动力参数的辨识方法稳定性及辨识结果的准确性低的问题。包括：步骤一：UUV进行定深平面运动和垂直面运动，采集观测数据；步骤二：对观测数据用方差补偿卡尔曼进行初步辨识，获得初步辨识的参数值；步骤三：将参数值作为限定记忆最小二乘法的初始值，对采集的观测数据，进行二次辨识，获得UUV水动力参数；步骤四：根据水动力参数，进行螺旋下潜或螺旋上升仿真运动，获得的轨迹与UUV实航轨迹对比和验证，验证为准确的作为最终的UUV水动力参数。本发明用于确定UUV的运动方程模型。

公开(公告)号：CN105700356A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610104470.1

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  滕彦斌 ,  陈海田 ,  陈涛 ,  李娟 ,  严浙平

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 基于鲁棒约束模型预测控制的UUV对线控位回收方法，涉及一种水下母船背驮式搭载UUV的自主回收方法。为了解决现有水下回收UUV的方法主要是针对静止的回收平台对UUV进行回收的问题以及回收过程中由于超调过大、调节时间过长等不稳定因素会使得UUV与回收平台发生碰撞的问题；本发明首先获得UUV与母船状态信息，构建误差预测模型，并计算局部时刻预测误差动态方程的系统矩阵和局部时刻状态预测误差；在约束条件下进行滚动优化，求解优化问题；然后计算控制量并新预测模型、重复滚动优化过程，直至实现与母船的对线控位过程。本发明适用于水下母船背驮式搭载UUV的自主回收。

公开(公告)号：CN105487386A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201610104497.0

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  滕彦斌 ,  张明臣 ,  李本银 ,  唐照东 ,  严浙平

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 一种在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法，本发明涉及在载荷布放强扰下的UUV自适应模糊滑模控制方法。本发明是为了解决目前UUV的控制方法中没有针对载荷布放强扰下的UUV控制的研究问题。具体是按照以下步骤进行的：一：UUV进行载荷布放；二：获取UUV当前状态μ，构建UUV在载荷布放扰动下的动力学模型；三：设计滑模面s，构造滑模控制器；四：设计模糊控制器；五：利用自适应算法优化△K，得到六：得到新的自适应模糊滑模控制器τ；七：利用τ控制UUV，使UUV状态发生改变；八：重新执行步骤二至步骤七，直至UUV达到期望状态μd为止。本发明应用于UUV控制领域。