公开(公告)号：CN105700356B

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201610104470.1

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  滕延斌 ,  陈海田 ,  陈涛 ,  李娟 ,  严浙平

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于鲁棒约束模型预测控制的UUV对线控位回收方法，涉及一种水下母船背驮式搭载UUV的自主回收方法。为了解决现有水下回收UUV的方法主要是针对静止的回收平台对UUV进行回收的问题以及回收过程中由于超调过大、调节时间过长等不稳定因素会使得UUV与回收平台发生碰撞的问题；本发明首先获得UUV与母船状态信息，构建误差预测模型，并计算局部时刻预测误差动态方程的系统矩阵和局部时刻状态预测误差；在约束条件下进行滚动优化，求解优化问题；然后计算控制量并新预测模型、重复滚动优化过程，直至实现与母船的对线控位过程。本发明适用于水下母船背驮式搭载UUV的自主回收。

公开(公告)号：CN104020770A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410264172.X

申请日：2014-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  陈海田 ,  徐达 ,  张明臣 ,  严浙平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种能够规划出三维空间曲线的基于多项式的UUV空间轨迹规划方法。包括以下几个步骤：UUV利用传感器获得当前自身位姿、速度信息作为轨迹规划的起点信息，接收轨迹规划的终点信息，接收障碍物信息；利用多项式参数化空间轨迹方程；求解空间轨迹方程的固定系数；求解空间轨迹方程的可调系数的最优值；判断空间轨迹是否满足无碰条件，如果满足无碰条件，将可调系数的最优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹，如果不满足无碰条件，求解可调系数的次优值，并将可调系数的次优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹。本发明通过可调系数的选取来获得一条空间无碰的、最优的空间曲线轨迹。

公开(公告)号：CN105700356A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610104470.1

申请日：2016-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  滕彦斌 ,  陈海田 ,  陈涛 ,  李娟 ,  严浙平

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 基于鲁棒约束模型预测控制的UUV对线控位回收方法，涉及一种水下母船背驮式搭载UUV的自主回收方法。为了解决现有水下回收UUV的方法主要是针对静止的回收平台对UUV进行回收的问题以及回收过程中由于超调过大、调节时间过长等不稳定因素会使得UUV与回收平台发生碰撞的问题；本发明首先获得UUV与母船状态信息，构建误差预测模型，并计算局部时刻预测误差动态方程的系统矩阵和局部时刻状态预测误差；在约束条件下进行滚动优化，求解优化问题；然后计算控制量并新预测模型、重复滚动优化过程，直至实现与母船的对线控位过程。本发明适用于水下母船背驮式搭载UUV的自主回收。

公开(公告)号：CN104020770B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201410264172.X

申请日：2014-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  陈海田 ,  徐达 ,  张明臣 ,  严浙平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种能够规划出三维空间曲线的基于多项式的UUV空间轨迹规划方法。包括以下几个步骤：UUV利用传感器获得当前自身位姿、速度信息作为轨迹规划的起点信息，接收轨迹规划的终点信息，接收障碍物信息；利用多项式参数化空间轨迹方程；求解空间轨迹方程的固定系数；求解空间轨迹方程的可调系数的最优值；判断空间轨迹是否满足无碰条件，如果满足无碰条件，将可调系数的最优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹，如果不满足无碰条件，求解可调系数的次优值，并将可调系数的次优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹。本发明通过可调系数的选取来获得一条空间无碰的、最优的空间曲线轨迹。