公开(公告)号：CN113587916B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202110849798.7

申请日：2021-07-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  节笑晗 ,  苏中 ,  李擎 ,  赵辉 ,  赵旭 ,  刘福朝

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/32 ,  G01C22/00 ,  G06F16/29

Abstract: 提供了一种实时稀疏视觉里程计、导航方法以及系统。其中，该实时稀疏视觉里程计，包括：视觉前端，被配置为基于相机读取的帧间图像和惯性传感器读取的帧间IMU提取关键帧和特征点，并基于所述关键帧和所述特征点将相应的新的数据加入到地图中，并更新地图；视觉后端，被配置为在检测到地图被更新的情况下，将所述地图中的不相干的数据去掉，以保持稀疏地图的规模。本发明解决了由于帧与帧间图像无法准确关联造成的里程计存在导航不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN116558526A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310652810.4

申请日：2023-06-02

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 戴娟 ,  李剑锋 ,  苏中 ,  孙胜强 ,  袁新亚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航方法及系统，其中，该系统包括基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航系统，包括：传感器模块，被配置为从环境中采集传感器数据，其中，所述传感器模块包括激光传感器和视觉传感器，所述激光传感器被配置生成与所述环境相关的激光点云地图，所述视觉传感器被配置为采集与所述环境相关的图像；处理器模块，被配置为将所述传感器数据转换为环境地图，并对所述图像进行特征提取，获取所述图像中的动态物体的特征点分布信息；动态物体模块，被配置为基于所述环境地图来检测和跟踪所述环境中的动态物体。本申请解决了现有的SLAM技术还存在定位和避障的准确性和可靠性不佳的技术问题。

公开(公告)号：CN116138042A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211646056.5

申请日：2022-12-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 薛鹏 ,  李擎 ,  付国栋 ,  苏中 ,  张腾龙

IPC: A01D46/30 ,  B25J19/02 ,  B25J15/00 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  G06V10/12

Abstract: 本申请公开了一种仿鸟夹食的采摘装置。其中，该装置包括：至少一个采摘机械手，用于采集与待采摘目标相关的图像，将所采集的图像传送给控制平台，并基于所述控制平台的控制，对所述待采摘目标进行夹取；所述控制平台，用于识别所采集的图像中是否包含所述待采摘目标，并在所采集的图像中包含所述待采摘目标的情况下，控制至少一个所述采摘机械手夹取所述待采摘目标。本申请解决了采摘机器采摘效率低、采摘质量差的技术问题。

公开(公告)号：CN114459469B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210043938.6

申请日：2022-01-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 苏中 ,  李磊 ,  刘宁 ,  李擎 ,  袁超杰 ,  李嘉智 ,  赵辉

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种多运动状态导航方法、装置及智能可穿戴设备。其中，该方法包括：通过惯性器件获取目标的惯性数据，对所述惯性数据进行平滑、滤波处理后进行特征提取，并通过气压计获取所述目标的高度数据；基于所提取的特征和所述高度数据，识别出所述目标的当前运动状态；基于所述当前运动状态，利用相应的导航状态约束模型进行相应的运动状态约束；基于运动状态约束后得到的数据以及捷联惯导系统解算出的数据，进行所述目标的状态约束航位推算，以实现多运动状态导航。本发明解决了相关技术中人员定位定向误差较大的技术问题。

公开(公告)号：CN115606575A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211356398.3

申请日：2022-11-01

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张腾龙 ,  李擎 ,  付国栋 ,  苏中 ,  刘柯

IPC: A01M29/18 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06V20/52 ,  G06V40/10

Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测网络的智能鸟类驱逐方法及系统。其中，该方法包括：采集指定区域的图像数据；利用预先基于所述目标检测网络构建并训练的目标检测模型，来识别所述图像数据中是否存在待驱逐的鸟类；在所述图像数据中存在所述待驱逐的鸟类的情况下，利用驱鸟装置将所述待驱逐的鸟类驱逐出所述指定区域。本发明解决了无法准确地识别鸟类的技术问题。

公开(公告)号：CN113720213B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110882358.1

申请日：2021-08-02

Applicant: 北京理工大学 ,  南京理工大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 付梦印 ,  王良明 ,  苏中 ,  邓志红 ,  刘宁 ,  沈凯 ,  刘福朝 ,  范军芳

IPC: F42B10/12 ,  F42B10/64 ,  F42B30/08

Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用船尾及制导炮弹。制导炮弹用船尾包括：船尾外壳，包括壳体；卫星测量模块，用于检测制导炮弹用船尾的位置和速度；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机，与多个安装腔对应设置，多个脉冲发动机与电子舱模块控制连接，电子舱模块根据卫星测量模块传递的信号控制脉冲发动机点火；尾盖，与壳体的设有安装腔和电子舱腔体的一端连接；减旋装置，包括设置于尾盖的背离船尾外壳的一侧的多个翼片，多个翼片绕尾盖的轴线均匀间隔设置，翼片相对于尾盖沿尾盖的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近尾盖的轴线的第一位置和远离尾盖的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹船尾能够提高制导炮弹的制导精度。

公开(公告)号：CN114995429A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210643935.6

申请日：2022-06-09

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 戴娟 ,  朱胜涛 ,  苏中 ,  李剑锋 ,  刘海涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种火星探测器路径规划方法及装置。其中，该方法包括：基于预先建立的火星环境模型，利用改进A‑Star算法，对火星探测器进行全局路径规划，寻找出所述火星探测器全局路径；针对所寻找出的全局路径，进行拐角优化处理，以得到所述火星探测器的最优路径。本发明解决了相关技术中路径规划速度慢、规划的路径不是较佳路径的技术问题。

公开(公告)号：CN113532755B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202110813796.2

申请日：2021-07-19

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 邓峰 ,  苏中 ,  王锐 ,  刘军

IPC: G01M3/04 ,  G01M3/24 ,  G01M3/00

Abstract: 本发明提供一种智能化气体泄漏检测方法及系统，其中，方法包括：步骤S1：设定目标区域；步骤S2：建立时间间隔对照库，基于时间间隔对照库，确定目标区域对应的时间间隔；步骤S3：每隔时间间隔获取目标区域的检测参数，基于检测参数进行气体泄漏检测；步骤S4：输出检测结果。本发明的智能化气体泄漏检测方法及系统，设置时间间隔对照库，对照查询用户设定的目标区域对应的一个合理的时间间隔，每隔该时间间隔获取目标区域的红外图像序列进行气体泄漏检测，无需时刻进行气体泄漏检测，降低了系统资源占用率，减少了系统功耗。

公开(公告)号：CN113984049A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111439193.7

申请日：2021-11-30

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京理工大学 ,  南京理工大学

Inventor： 苏中 ,  刘宁 ,  戚文昊 ,  付梦印 ,  沈凯 ,  邓志红 ,  袁超杰

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器处于第一阶段的情况下，利用地磁测量所述飞行器的转速；在所述飞行器处于第二阶段的情况下，启动所述惯性传感器，并基于所述地磁测量的所述飞行器的转速和所述惯性传感器获取的所述飞行器的转速，来获取所述惯性传感器的工作状态；所述飞行器处于第三阶段的情况下，基于卫星获取的飞行器数据进行初始对准；所述飞行器处于第四阶段的情况下，基于所述地磁测量的所述飞行器的转速、姿态、位置、速度信息构建卡尔曼滤波器，并利用所述卡尔曼滤波器估计所述飞行器的飞行轨迹。本发明解决了相关技术中飞行轨迹估计不精确的技术问题。

公开(公告)号：CN113432612A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110686092.3

申请日：2021-06-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  董一平 ,  苏中 ,  李擎 ,  刘福朝 ,  戚文昊 ,  李羚 ,  赵辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/00 ,  G01C25/00 ,  G01S19/47 ,  G01S19/39

Abstract: 本发明公开了一种飞行体的导航方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取所述飞行体的运动状态信息；基于预先构建的组合导航模型和所述运动状态信息，对系统噪声和量测噪声中的至少一个进行估计；基于所估计的系统噪声和所述量测噪声中的至少一个，修正惯导系统的惯导数据，并基于所修正的惯导数据对所述飞行体进行导航。本发明解决了由于导航时需要每次计算雅各比矩阵造成的实时性差的技术问题。