公开(公告)号：CN116168057A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211383860.9

申请日：2022-11-07

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 戴娟 ,  刘海涛 ,  苏中 ,  李剑锋 ,  孙胜强

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06V10/77 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/049

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人运动轨迹的估计方法及装置。其中，该方法包括：获取所述机器人周围的环境信息，并基于所述环境信息构建图像序列；利用预先基于卷积神经网络构建的特征提取器，从所述图像序列中提取多维图像特征；基于所述多维图像特征，利用预先基于双向LSTM网络构建的时序模型，来估计所述机器人的相对位姿变化，并基于所述相对位姿变化来计算所述机器人的绝对位姿；基于所述绝对位姿，来确定所述机器人的运动轨迹。本发明解决了现有的移动机器人视觉导航技术中位姿估计精度差的技术问题。

公开(公告)号：CN116558526A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310652810.4

申请日：2023-06-02

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 戴娟 ,  李剑锋 ,  苏中 ,  孙胜强 ,  袁新亚

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航方法及系统，其中，该系统包括基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航系统，包括：传感器模块，被配置为从环境中采集传感器数据，其中，所述传感器模块包括激光传感器和视觉传感器，所述激光传感器被配置生成与所述环境相关的激光点云地图，所述视觉传感器被配置为采集与所述环境相关的图像；处理器模块，被配置为将所述传感器数据转换为环境地图，并对所述图像进行特征提取，获取所述图像中的动态物体的特征点分布信息；动态物体模块，被配置为基于所述环境地图来检测和跟踪所述环境中的动态物体。本申请解决了现有的SLAM技术还存在定位和避障的准确性和可靠性不佳的技术问题。