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公开(公告)号：CN217804311U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202221978632.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，包括底盘框架组件、四套轮系组件、两套齿轮传动组件及两套转角检测组件；四套轮系组件呈两条对角线分布，每条对角线上配置一套齿轮传动组件和转角检测组件；每个轮子配备一个电机，不设转向舵机。底盘结构的控制方法为：全向平移时，建立全向平移解算公式，输入车轮偏转角度和期望的平移速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现全向平移；原地自转时，建立原地自转解算公式，第一条对角线上两个车轮顺时针转动至极限位，另一条对角线同步逆时针转动，两条对角线上的车轮一组为主动轮，另一组为从动轮；输入期望的自转角速度，根据解算结果控制电机带动车轮转动，实现原地自转。
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公开(公告)号：CN211291494U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922145965.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本实用新型提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置，包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN209467267U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201821978209.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本实用新型公开一种双轮耦合式全向倒立摆平衡移动平台，包括车身，车身上设有两个转向轴，两轴由同步装置连接实现同步转向，每个转向轴的上端由锁紧螺母锁紧，下端固定有连接件的一端，两连接件的另一端分别连有轮毂电机。车身包括上车身和下车身两部分，上车身与下车身通过支撑柱相连，并对所述转向轴进行周向定位。同步转向机构有两种形式：其一为同步带及同步带轮，两同步带轮分别固定在两转动轴上，同步带则缠绕在同步带轮上实现各轴的同步转向。其二为平行四连杆机构，两等长平行连杆一端分别固定在两转动轴上，另一端由与两转动轴中心距等长的连杆相连，连杆一长两短与两转动轴定中心距形成一平行四边形，即可实现两转轴同步转向。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207341906U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201720239145.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本实用新型公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、第一双作用液压缸、大腿机构、仿生连杆膝关节、小腿机构、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、第二双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。
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公开(公告)号：CN205256066U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201521074981.0
申请日：2015-12-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于全向移动平台的车载折叠座椅，包括底座、安装在底座上的折叠座椅组件和扶手控制组件，底座设置在全向移动平台的底盘上，底座相对于全向移动平台的底盘具有水平旋转自由度，在底座与全向移动平台的底盘之间连接有电磁离合器。折叠座椅组件包括两根定长支腿、两根对折式支腿、椅面板及靠背板，定长支腿与对折式支腿相互交叉设置在椅面板与底座之间，靠背板位于椅面板后侧，在靠背板两侧边缘安装有滑轨，在滑轨上安装有滑槽杆，滑槽杆下端铰接在底座上，靠背板通过滑轨与滑槽杆滑动连接。扶手控制组件包括扶手支杆及安装在扶手支杆顶端的扶手，扶手支杆底端铰接在底座上，扶手支杆与底座之间的角度通过电动推杆的伸缩动作进行调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218368048U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202221194382.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B60K17/08
Abstract: 本实用新型公开了一种双形态轮腿复合式平衡车，包括：大腿部；小腿部；驱动部；所述驱动部包括减速器和第一驱动件，所述减速器的一侧和所述小腿部相连接，所述减速器的另一侧和所述大腿部相连接，所述第一驱动件的输出轴穿过所述大腿部并与所述减速器相连接，所述第一驱动件驱动所述减速器转动，以使所述减速器带动所述小腿部相对所述大腿部转动。本实用新型提供一种双形态轮腿复合式平衡车，通过设置减速部能够对平衡车的动作进行微调，同时提高了平衡车的稳定性，同时减速部的设置能够减小驱动电机的输出功率，节省能源。
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公开(公告)号：CN211344551U
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201922277447.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种可靠性高的连杆式传动云台装置，包括支撑框架、传动机构及Yaw轴组件，所述Yaw轴组件通过其上的轴承内圈垫块及外六角螺栓与支撑框架的底板固定安装，支撑框架的其中一个长方形侧板与传动机构一端转动安装，传动机构另一端与支撑框架的转动电机输出轴连接，支撑框架的另一个长方形侧板与Pitch轴上连接件Ⅰ连接，且Pitch轴上连接件Ⅰ与传动机构顶部通过螺栓固定安装有云台板。本实用新型机器人云台装置的重心底，且避免电机轴承工作以外的力的机构，有利于机器人整体稳定性的提高，且会为之后的控制部分功能的实现提供极大的便利。
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公开(公告)号：CN210158890U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201821890013.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本实用新型属于康复设备领域，具体涉及一种防跌倒全方向行走能力康复装置。本实用新型的技术方案如下：一种防跌倒全方向行走能力康复装置，包括全向底盘、全向轮组、框架支撑机构、阻尼摆动机构、驱动电机、电池和控制系统，全向底盘为三面半包围结构，四个全向轮组设置在全向底盘下面，框架支撑机构通过两组阻尼摆动机构安装在全向底盘上面，四个驱动电机用于驱动四个全向轮组移动，电池为装置提供能源，控制系统用于操控装置。本实用新型提供的防跌倒全方向行走能力康复装置及其工作方法，能够进行全向移动速度可控的行走能力训练，同时实时监控训练距离与效果，并保证了异常状态下的驻停功能，实现了连续可控的安全训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207888629U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820201811.1
申请日：2018-02-06
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型涉及仿人轮式机器人领域，具体为一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人。该机器人包括：全方位底盘系统、大俯角腰身系统、仿人轻量机械臂系统、胸部系统、头部视觉语音系统，全方位底盘系统包括：减震系统及运动系统，大俯角腰身系统包括：动力系统及滑块连杆系统，仿人轻量机械臂系统包括：机器人运动关节模块及关节连接板，其中关节连接板根据人体肢体数据灵活定制，胸部系统包括胸部旋转关节和机器人动力控制系统，头部视觉语音系统包括：双目摄像头、语音设备及两自由度关节。本实用新型简化仿人机器人的结构及重量，降低制造成本，实现根据人体肢体数据对机器人的定制，实现超55°大俯角弯腰动作，提高仿人机器人的功能适用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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