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公开(公告)号：CN113511191A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110514611.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种垂直泊车完成判断系统、方法、车辆及存储介质，包括：车位检测模块：获得环境信息并融合输出车位M的信息；泊车动静态判断模块：获取车身信号和车速信号，并判断车辆当前状态为运动状态还是静止状态；障碍物碰撞判断模块：在车辆处于运动状态下，获取环境信息并融合输出障碍物信息，基于障碍物信息判断是否进行防撞请求制动；偏差比较模块：用于将检测到的车位M和上一周期中的目标车位A进行偏差比较，以及将车辆的当前位置与泊车路径之间的第二偏差值与预设偏差阈值K进行比较判断；正反向路径规划；判断模块：用于规划出正向路径和反向路径；输出决策结果。本发明能够提高泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN113479191A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110742580.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边界；h)最后对边界线进行滤波。本发明能够在无车道线的场景下实现车道边界的检测，以便于泊车系统进行实现自动搜索车位的功能。
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公开(公告)号：CN112937556A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110251472.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种远程挪车系统及远程挪车方法，其采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全；实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
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公开(公告)号：CN112158195A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010974675.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1、建立仿真模型：搭建规则的泊车模型，确定泊车模型的输入量和泊车模型的输出量；S2、通过设定不同变量参数，对泊车模型进行仿真；S3、记录仿真数据：记录仿真数据的结果，对仿真数据的结果进行评价，若仿真轨迹点与障碍物发生碰撞，则认为此组仿真数据为不可用数据，反之为可用数据；S4、拟合曲线：对可用数据进行曲线拟合，得出曲线函数方程。本发明能够使泊车路径节点的解算更加简单，且节点准确。
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公开(公告)号：CN111923901A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010755328.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。该方法包括：近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆所在的目标车库；判断泊车信息库中是否有与目标车库关联的泊车信息；若有，从泊车信息库中读取出与目标车库相关联的全部泊车信息；将全部泊车信息进行推送，接收用户选取后反馈的一条目标泊车信息；判断目标泊车信息中是否有泊车路径；若有，则控制车辆按照目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；在车辆行驶至目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，将图像感知模块采集的车位信息与目标泊车信息中的车位号进行比对，确定目标车位的具体位置；控制车辆泊入至目标车位中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866761B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910165480.X
申请日：2019-03-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划。本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。
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公开(公告)号：CN110562245A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910754747.9
申请日：2019-08-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：步骤1、获取规划路径的曲率，以及车身位姿与期望路径的偏离量；步骤2、根据步骤1所获取的信息以及车辆运动学模型建立状态方程；步骤3、结合状态方程，依据李雅普诺夫第一稳定性判据设计控制器；步骤4、对步骤3所得出的控制器进行优化，增加位置误差的积分和微分模块、姿态误差的微分模块，得出前轴等效车轮转角；步骤5、根据前轴等效车轮转角计算出方向盘转角的输入信号，并输出给自动驾驶车辆的执行机构。本发明能够实现车辆在自动寻车位过程中的路径跟随控制。
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公开(公告)号：CN110293972A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910512144.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60T8/176 , B60T8/1763
Abstract: 本发明公开了一种用于制动距离补偿的路面附着等级的确定方法，该方法为：在满足制动距离补偿条件的情况下，如果刹车踏板被踩下且防抱死功能触发，则控制器根据主缸压力确定第一路面附着等级，然后将第一路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果加速踏板处于正常状态且起步防滑功能触发，则控制器根据加速踏板开度确定第二路面附着等级，然后将第二路面附着等级作为当前路面附着等级，并开始计算行驶里程；如果刹车踏板未被踩下或防抱死功能未触发，且加速踏板未处于正常状态或起步防滑功能未触发，则在行驶里程大于设定的里程阈值时，控制器将“正常”作为当前路面附着等级。采用本发明能简便、快速的确定当前路面附着等级。
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公开(公告)号：CN110211420A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910555870.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；对USS_OL和USS_SN进行计算，计算出USS_CON；对CAR_SL和CAR_SN进行计算，计算出CAR_CON；计算出当前场景为停车场景的概率Wt；将Wt与标定值W0进行比较，判断当前场景是否为停车场景。本发明能够准确判断当前场景是否为停车场。
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公开(公告)号：CN106781688B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710193866.2
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车停车场入口引导系统及应用该系统的引导方法，引导系统包括移动互联客户端、车辆引导云平台、设于被引导车辆的车载单元、设于停车场入口处的道闸及图像信息采集设备。引导方法包括下述步骤：引导系统触发；车辆引导云平台对被引导车辆进行车辆初始状态确认；车辆控制参数计算；车辆控制执行，同时车辆引导云平台对车辆行驶进行在线模拟；当触发中断条件时进行中断操作，否则进行下一个步骤；达到结束条件，退出引导。
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