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公开(公告)号：CN114670856A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210328946.5
申请日：2022-03-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/105 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进BP神经网络的参数自整定纵向控制方法及系统，其包括：步骤1，获取预瞄速度误差，输入至当前BP神经网络；步骤2，在切换为驱动模式和制动模式之一后，判断预瞄速度误差是否大于预设阈值，如果是，则进入步骤3；如果否，则进入步骤4；步骤3，离线训练当前模式下BP神经网络的初始参数，获取最优的所述初始参数，对所述当前BP神经网络进行初始化；步骤4，通过Batch Normalization处理归一化方法，所述当前BP神经网络在线计算误差反向传播，并调整权重参数，然后通过所述当前BP神经网络输出当前模式对应的控制参数。本发明能够快速调整控制参数，同时提高车辆纵向控制精度。
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公开(公告)号：CN113034911B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110275383.3
申请日：2021-03-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，包括如下步骤：步骤1，将队列中的车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆车为领航车，其余N辆为跟驰车；步骤2，领航车采用速度控制的二阶模型；步骤3，跟驰车i(i＝1,2,…,N)采用三阶动力学模型；步骤4，领航车向邻居车发送位置、速度、加速度信息；跟驰车接收邻居车信息和领航车信息，通过观测器计算得到领航车信息的观测值；步骤5，跟驰车辆采集自车的位置、速度和加速度信息并计算控制输入；步骤6，不断重复上述步骤4～5。本发明的兼具参数与结构异质性的车辆队列控制方法，适用于一大类通信拓扑结构，且不增加硬件资源，保证车辆队列的渐近稳定性，提升交通容量、安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN114563795A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210176224.2
申请日：2022-02-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。
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公开(公告)号：CN114489091A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210074067.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。
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公开(公告)号：CN112799393B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011402007.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向泊车场景的地图简化系统，包括：泰森多边形处理模块，基于泰森多边形算法，对环境进行预处理，获得泰森多边形节点；Ransec聚类分析模块，基于Ransec算法，对节点进行聚类分析，得到代表道路信息的线段；膨胀处理模块：对线段进行膨胀化处理，获得矩形安全隧道；Dijkstra隧道搜索模块：基于Dijkstra算法，对各个矩形安全隧道的中点进行搜索，挑选出适合轨迹规划起始点和目标点的矩形安全隧道。本发明的面向泊车场景的地图简化系统，通过对环境信息的处理，将复杂的环境信息转变为矩形安全隧道，以期简化环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111239757B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010172095.0
申请日：2020-03-12
Applicant: 湖南大学 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/88 , G01S17/931
Abstract: 本发明专利提出一种路面特征参数自动提取方法及系统。其步骤：使用智能网联车辆车载激光雷达对车辆前方地面进行扫描，利用单帧点云栅格高度差特征提取出点云初始感兴趣区域；基于点云疏密程度对车辆前方点云进行分块，并进行感兴趣区域的最终提取获得地面点云，最终对地面点进行平面拟合形成地面参考平面；基于地面参考平面，计算前后分块地面区域之间的夹角，完成对前方地面纵向坡度和横向坡度特征参数的提取；计算地面点云到参考平面之间的距离，并使用所提不平度评价指标计算前方地面不平度参数特征。本发明可对智能网联车辆前方路面特征参数进行自动提取，丰富了车辆对前方环境的感知信息，提高了车辆行驶过程中的安全性与平稳性。
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公开(公告)号：CN113341997B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN113428142B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110803607.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114115206A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111234542.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种安全的远程驾驶系统，包括：被控车端，用于接收指令数据，并执行指令数据以控制车辆行驶；远程驾驶舱，与被控车端通信连接，以输出指令数据；安全控制系统，通信连接于被控车端和远程驾驶舱之间，以验证远程驾驶舱的权限，并同时存储指令数据。本发明的安全的远程驾驶系统，通过安全控制系统的设置，便可有效的提升远程驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113919684A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111169370.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种多模式定制公交动态调度方法、系统及可读存储介质，在常规定制公交运营模式基础上，新增包车和点对点拼车的运营模式，为乘客提供更个性化的出行选择；提供容量不同的多种车型，调度系统能合理分配车型，提高车辆资源利用率，可在多运营模式下对车辆进行综合调度，兼顾运输效率和乘客出行体验。
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