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公开(公告)号：CN100540395C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710071666.6
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种能够解决全方位推进器控制机构非线性、时变等问题的控制方案，以实现对潜器六自由度运动的控制，并提高潜器的可操纵性和可控性的潜器全方位推进器控制装置。它包括信息处理智能单元、艏部全方位推进器控制机构、艉部螺旋桨控制机构、艉部全方位推进器和潜器，外部机构连接信息处理智能单元，信息处理智能单元连接艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构，艏部全方位推进器控制机构和艉部螺旋桨控制机构分别连接艏部全方位推进器和艉部全方位推进器，艏部全方位推进器和艉部全方位推进器连接潜器。
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公开(公告)号：CN100470432C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200610010578.0
申请日：2006-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明利用无刷直流电机的特性和电机控制专用DSP的丰富硬件资源提供了一套高精度的电机位置伺服装置，它包括无刷直流电机和控制电路。本发明采用无刷直流电机作为伺服电机，该电机位置伺服装置适用于各种需要快速响应的精密位置控制的数控系统，而控制电路通过电机控制专用数字信号处理器(DSP)可编程逻辑器件独立设计，引入了速度观测器，运用先进的数字式电机控制方式，实现了电机的电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性，可配合多种规格的伺服电机。本发明可靠性高、功能性强、稳定性好，可广泛应用于机械、数控装备、机电一体化、印刷、纺织、电子、轻工、包装等领域，是新一代的电机位置伺服装置。
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公开(公告)号：CN101024421A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071664.7
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可有效地减小舰船横摇和艏摇(航向)运动、提高船舶的适航性的船舶翼鳍/翼舵综合协调控制装置。它包括智能信息处理单元U1、连接主鳍U3的伺服机构U2、连接翼鳍U5的伺服机构U4、连接主舵U7的伺服机构U6、连接翼舵U9的伺服机构U8、设置在船体上并连接智能信息处理单元U1的横摇信息检测传感器U11、航向信息检测传感器U10、连接智能信息处理单元U1与主鳍U3、翼鳍U5、主舵U7、翼舵U9的信息采集单元U12和连接信息采集单元U12的信息显示单元U13，智能信息处理单元U1分别连接伺服机构U2、U4、U6和U8。
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公开(公告)号：CN117937758A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410111789.1
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 连云港杰瑞自动化有限公司
Abstract: 本发明涉及船舶配电监控技术领域，尤其涉及基于分布式采集技术的船舶配电系统，与现有技术相比，本发明通过利用分布式采集技术与能效控制系统，可以对于能效比较高得船舶得能效比进行显著降低，通过采集线为分布式采集方式，建立船舶分布式采集器，分布式优化相关的能效数据，有效解决了目前传统船舶的走线过长、过量耗费电缆造成数据传输有误的问题；利用分布式模型对能效分配分析；使用分布式能效控制分配计算与定义能效优化约束，达成有效改善能效比得状况，使船舶走线更加简易，排查故障更为简易且船舶能效控制系统的输出控制比有效降低，从而解决了船舶整体能效控制系统输出控制比过高的问题。
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公开(公告)号：CN116020103A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211437736.6
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及一种基于AR技术的运动动作矫正训练系统，包括输入设备，用于输入运动者的个人信息；运动动作捕捉系统，用于捕捉运动者的运动动作，确保运动者将动作训练做到位；心跳检测系统，利用心跳检测系统实时检测心跳，防止因心跳过快导致运动者产生晕眩现象；信息采集系统，包括动作捕捉摄像头；利用动作捕捉摄像头，实时获取患者的肢体动作数据；运动头盔，根据运动者的运动需求给运动者提供对应的视觉、听觉和触觉感受，提高运动者的运动效率。本发明将AR技术融合到运动动作指导中，可以通过自定义化、高沉浸度的运动动作指导来弥补运动者实际运动动作不标准的短板，帮助运动者进行正确的肌肉训练，提高运动者的肌肉含量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113680078B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111053655.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H23/04
Abstract: 本发明提供了一种水翼艇模型，本发明包括艇体、前翼、尾翼，前翼位于艇体前下方，尾翼位于艇体后方，艇体包括上前盖、上后盖、尾翼固定板、螺旋桨安装座、螺旋桨、轴套、轴护套、软轴、拉杆、波纹管、挡板、电机安装座、电机、舵机安装座、舵机、电池安装座、电池、接收装置安装座、接收装置，上前盖位于艇体的上前部，上后盖位于艇体的上后部，艇体后方的立板上连接上下两个尾翼固定板，两个尾翼固定板之间设有拉杆过孔，电机位于上前盖下方，电池、接收装置、舵机均位于上后盖下方，尾翼与尾翼固定板连接。本发明主要用于实验教学，解决了方便拆装，主体结构不使用紧固件，方便学习者动手操作和理解的技术问题。
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公开(公告)号：CN115034985A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210613693.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。
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公开(公告)号：CN110850886A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911063725.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明公开了一种全浸式水翼艇纵向运动控制方法，首先,为全浸式水翼艇建立状态方程。然后根据水翼艇的数学模型首先设计鲁棒重复控制器，然后将鲁棒重复控制器和全浸式水翼艇系统看作广义的被控对象，设计非奇异终端滑模控制器，避免了非奇异性，并减弱系统了不确定性。本发明采用了鲁棒重复控制算法对全浸式水翼艇进行控制研究，通过纯滞后正反馈环节将上一个周期的控制输入信号添加到本周期的控制输入中，调节并产生本周期的控制输入。如此循序渐进，最终实现对任意周期目标输入信号的无稳态误差跟踪，控制精度高、实现简单提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，并且本发明采用了滑模控制，使系统的稳定性得到了极大的提高。
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公开(公告)号：CN110837254A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911063682.X
申请日：2019-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水翼艇纵向运动控制方法。首先,根据水翼艇纵向运动特性,为水翼艇建立状态方程。然后,设计鲁棒控制器,并利用鲁棒预估控制算法让预估时延值趋近真实时延值,预估水翼艇状态模型趋近真实水翼艇运动状态,所以,当预估水翼艇运动状态跟随给定参考状态时,水翼艇的真实状态在有传感网络通信时延的情况下还能跟随给定的参考状态,从而让水翼艇运动状态稳定。本发明采用了预估控制算法对通信时延的预估方法进行了研究，提高了系统的实时性，使系统能快速地控制水翼艇的姿态，提高了效率。并且本发明采用了鲁棒控制，考虑了海浪对水翼艇的干扰，使系统的稳定性得到了极大的提高，很大程度上方便了系统姿态的调整。
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公开(公告)号：CN110450929A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910694909.4
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人航行控制领域，具体涉及一种使用自带水平舵减小AUV横摇和纵摇的方法。基于零航速减摇鳍稳定器工作原理的水平舵可以实现在低速航行时对横摇和纵摇运动进行主动减摇。本发明首先以带有水平舵的AUV为研究对象，确立水平舵的升力模型，然后分析四个水平舵的在AUV产生横摇和纵摇运动时一个周期内的受力和运动情况，计算出AUV的横摇和纵摇运动的扶正力矩，进而根据AUV产生横摇运动或者纵摇运动的周期内水平舵的运动情况，将AUV收到的干扰力和有水平舵产生的扶正力矩相结合总结出利用水平舵实现减横摇和纵摇的方法。本发明有效的提高了水下航行器的抗干扰能力。
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