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公开(公告)号：CN117001715A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311105770.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种面向视觉功能障碍者的智能辅助系统及方法；包括语音装置、拍摄装置、中央处理装置、距离感应装置和机械手；中央处理装置用于：根据语音装置获取的语音信息确定穿戴者的目标操作指令以及指令目标；根据指令目标的特征信息和拍摄装置获取的图像信息，确定指令目标在图像信息中的位置；根据距离感应装置获取到的指令目标与穿戴者的距离信息，确定目标作业点位；根据距离信息和目标作业点位生成引导指令；当穿戴者到达目标作业点位时，根据机械手的接近觉传感器获取机械手与指令目标的相对距离信息；根据距离信息和相对距离信息生成辅助信号。实现了视觉障碍者在陌生环境下独自完成目标指令操作。
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公开(公告)号：CN116810834A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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公开(公告)号：CN114083556B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111241882.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
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公开(公告)号：CN114083556A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111241882.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
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公开(公告)号：CN114053007A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111273986.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种面向健康受试的多自由度假肢实验装置，属于机电控制领域，包括控制器、大臂机构、电池、弹性魔术贴绷带、肌电信号传感器、弹性固定带、陀螺仪、腕部机构、机械假手、腕部旋转电机和小臂机构。该多自由度假肢实验装置提供了一种轻便灵活的穿戴式假肢实验装置，能够满足健康受试者的假肢实验要求，在提高受试者佩戴舒适性的同时，可以帮助实验人员获取更加准确和可靠的实验数据，通过独特的结构设计，在降低佩戴者佩戴复杂度的同时，提高了假肢的佩戴舒适性和运动灵活性，设计了独特的大臂机构，将机械假肢的佩戴重量分担到了佩戴者的大臂上，减轻了佩戴者的负担，消除了因受试者小臂负担过重，而对实验数据造成的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012785A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111241352.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。
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公开(公告)号：CN113305868A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110713172.3
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指基关节领域，具体涉及一种多自由度机器人手指基关节，为了解决现有灵巧手基关节设计存在用较大的电机为弯曲\伸展自由度提供动力，降低了手指的灵活性的问题；以及通过差动机构实现相交轴传动，传动通常比较复杂，并且断电无法自锁的问题，它包括外框架、差动轮系、接口和两组驱动机构；两组所述驱动机构对称设置在外框架上，差动轮系设置在两组驱动机构的驱动端之间，且差动轮系每侧的输入端与一组驱动机构的驱动端连接，接口与差动轮系的输出端连接，该方案能够使得基关节具有弯曲\伸展和外展\内收2个自由度，并且以较小的体积提供较大的指尖力，并且从驱动空间到关节空间的关系始终保持线性，并能够在断电时实现自锁。
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公开(公告)号：CN111300459A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010177322.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺，属于机器人技术领域。每个所述软体手指均包括掌指关节及指间关节；所述中央气道与中央气腔连通，所述多个掌指关节气腔环绕中央气道设置，且掌指关节气腔外侧缠绕一层纤维限制螺纹管，在中央气道和多个掌指关节气腔末端插入手指底座；所述硬质手掌的主体部内设有通气腔，硬质手掌通过螺钉固定软体手指；每个中央气道、每个掌指关节气腔以及每个中央气腔均通过各自的毛细硅胶软管进气。本发明主动自由度多，仿人手关节结构，关节角度及运动关系接近人手参数；得益于关节式结构，比连续弯曲型软体手爪具备更大的包络空间，抓握性能更好，柔顺性好，对于柔软、易碎物品及非结构化环境有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN107315479B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710549624.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于激光投影的肌电实时操作装置，属于肌电人机交互领域，解决了现有肌电实时操作设备不具备建立人体肌电信号与关节姿态信息之间的匹配关系的功能的问题。所述装置：关节姿态信息转换单元将操作者腕关节的姿态信息转换为激光光标在屏幕上的位置信息。关节姿态分析子单元根据图像采集子单元发来的屏幕图像，得到该图像中的激光光标对应的关节姿态信息，当该信息正确时，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号采集单元在操作者腕关节的活动过程中，采集其前臂的表面肌电信号，在对该信号进行模数转换后，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号与关节姿态匹配子单元保存其接收到肌电信号与关节姿态信息的匹配关系。
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