-
公开(公告)号：CN114012785B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111241352.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117325150B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
-
公开(公告)号：CN117325150A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
-
公开(公告)号：CN114083556B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111241882.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
-
公开(公告)号：CN114083556A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111241882.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法。刚柔混合手指包括IP指间关节(1)、MCP掌指关节(2)、DP指骨(3)、MP指骨(4)、PP指骨(5)、弯曲传感器(6)和基座(7)；IP指间关节(1)包括DIP指间关节(8)与PIP指间关节(9)；DP指骨(3)、DIP指间关节(8)、MP指骨(4)、PIP指间关节(9)、PP指骨(5)、MCP掌指关节(2)和基座(7)依次连接并包裹硅胶外壳(9)，弯曲传感器(6)缠绕在IP指间关节(1)和MCP掌指关节(2)；该手指气腔在长度方向呈倒梯形结构。本发明用以解决现有的硬质机器手指对在一些对柔软易变形物体的抓握或操作任务中破坏物体的问题，能够实现仿人的动作、抓握及操作。
-
公开(公告)号：CN114012785A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111241352.2
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软混合手的制作方法及刚柔软混合手的控制方法。首先得到MCP关节、得到IP关节，组装得到手指骨架，注入硅胶得到刚柔软混合手指，将成品手指组装到手掌上形成刚柔软混合手。本发明工艺结构上解决硅胶气腔及硅胶管内填充液态物质的密封问题；从结构上解决了抗冲击性能上存在的不足。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.043 seconds)
