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公开(公告)号：CN117001715A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311105770.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种面向视觉功能障碍者的智能辅助系统及方法；包括语音装置、拍摄装置、中央处理装置、距离感应装置和机械手；中央处理装置用于：根据语音装置获取的语音信息确定穿戴者的目标操作指令以及指令目标；根据指令目标的特征信息和拍摄装置获取的图像信息，确定指令目标在图像信息中的位置；根据距离感应装置获取到的指令目标与穿戴者的距离信息，确定目标作业点位；根据距离信息和目标作业点位生成引导指令；当穿戴者到达目标作业点位时，根据机械手的接近觉传感器获取机械手与指令目标的相对距离信息；根据距离信息和相对距离信息生成辅助信号。实现了视觉障碍者在陌生环境下独自完成目标指令操作。
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公开(公告)号：CN116810834A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116810834B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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公开(公告)号：CN119871526A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510119892.5
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。基座前端与下摆动杆底部铰接，后端连接根部关节轴，下摆动杆套设套筒且顶部固定连接销，驱动轮与根部关节轴同轴并连接腱绳，弧形连杆连接驱动轮与套筒，转接连杆前端与上摆动杆底部铰接，后端连接中间关节轴，上摆动杆顶部固定连接销，顶部关节轴在上摆动杆上方，根端、中间和尖端的指节外壳分别在底部与对应的关节轴转动连接，中间关节轴安装扭簧，两根连接销分别连接对应的指节外壳。采用连杆与腱绳混合传动，提高传动效率，通过欠驱动控制策略实现更小的体积和更低的重量，具有耦合‑自适应运动功能，提高灵活性和响应速度。
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公开(公告)号：CN118001019B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410261217.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。
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公开(公告)号：CN118001019A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410261217.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。
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公开(公告)号：CN119107946A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411176788.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于视觉障碍患者的环境感知交互系统，属于人工智能领域。唤醒模块，用于唤醒并接收用户语音，当检测到有唤醒关键词时，告知用户所述系统已被唤醒，并将系统切换为语音交互模式；语音交互模块，用于系统开启，当检测到用户语音时，将用户语音转换为用户需求机器文本并将其暂存；还用于接收人工智能模块输出的播报型机器文本，并转换、合成为人类语音；还用于将合成的人类语音向用户播报；视觉处理模块，用于获取当前场景的照片并进行目标检测，将照片及物品名称和位置信息输出至人工智能模块；人工智能模块，用于将接收到的文本、照片、物品名称和物品位置信息处理为基于盲人空间认知逻辑和认知地图范式的播报型机器文本输出至语音交互模块。
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