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公开(公告)号：CN105915039B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610255550.7
申请日：2016-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三相电压型PWM整流器启动冲击电流抑制方法，涉及三相电压型PWM整流器启动技术领域。解决了现有PWM整流器由启动过程产生的冲击电流造成烧毁电感、烧导线的绝缘层和损坏开关器件的问题，或存在控制复杂且效果差，并无法完全消除冲击电流对整流器造成的伤害的现象。依次向三相电压型PWM整流器的直流母线电压给定端输入电压V′dc与抛物线函数y1的叠加信号、电压V′dc与斜坡函数y2的叠加信号、电压V′dc与抛物线函数y3的叠加信号以及电压V′dc与直流稳定电压Vref的叠加信号，实现对三相电压型PWM整流器在启动过程中产生的冲击电流抑制。本发明适用于抑制三相电压型PWM整流器启动冲击电流。
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公开(公告)号：CN103679731B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310700137.3
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于文档图像的圆弧分割方法，包括如下步骤：步骤1）确定圆弧的参数；步骤2）利用对称轴校正步骤1）中的参数；步骤3）判断是完整圆还是部分圆。该方法能提高文档图像的矢量化效率。为纸质文档的数字化，电子文档的管理，以及根据二维图纸构建三维模型提供强有力的支持。
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公开(公告)号：CN104193057A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410495581.0
申请日：2014-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 刘冬梅 , 曹文阳 , 王洪涛 , 崔福义 , 潘云皓 , 刘博 , 庞澍 , 李晓凡 , 李梦婉 , 李增 , 李运东 , 王兆春 , 谈国君 , 张正德 , 许亚群 , 宗静 , 徐永维 , 戴琦
IPC: C02F9/08
Abstract: 一种用于应急处理饮用水源突发性有机污染物污染的水处理方法，涉及一种水处理方法。为了解决给水厂常规处理工艺对原水突发有机物污染去除效果差，消毒副产物高的问题，所述方法步骤如下：原水首先经O3协同UV光催化氧化技术处理，然后进行混凝沉淀处理，在絮凝初始阶段投加粉末活性炭，即可实现对有机污染物的有效去除。本发明在常规水处理工艺前协同臭氧紫外线高级氧化和粉末活性炭吸附，出水后再经常规工艺处理，对原水中有机污染物去除率最高可达到59.8%，可以有效应对原水中的有机污染物突发污染，使出水有机污染物小于3mg·L-1，满足出水有机物浓度要求。该处理方法具有操作简单，作业效率高，工作可靠，推广前景广阔的优点。
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公开(公告)号：CN103761519A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310719654.5
申请日：2013-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应校准的非接触式视线追踪方法，结合BFS算法、图像几何特征和灰度特征的光斑特征提取方法，将光斑与对应的光源进行精确匹配；利用一维边缘检测算子和最小二乘椭圆拟合进行循环拟合，去除噪点，直到椭圆中心固定的拟合方法，最终得到精确的瞳孔中心；并提出一种动态自适应的校准方法，有效提高了现有的空间映射模型精度。
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公开(公告)号：CN103152817A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310101164.9
申请日：2013-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于广播Gossip算法的分布式时钟同步方法，涉及一种无线传感器网络的分布式时钟同步技术，解决目前所有的广播Gossip算法都面临着不能保证每个节点的时钟收敛于它们初始时钟的平均值的，致使每个节点最终达成的同步时钟会与它们初始时钟的均值有较大的偏差，不利于进行网络维护和数据分析问题。包括步骤：对包含有N个节点的无线传感器网络初始化；使每个节点获得入度信息和加扰参数值；设定节点的两个变量；判断各节点的状态：将定时期满的触发节点的变量值广播给它的外邻节点；对网络中的节点的变量值进行更新；判断无线传感器网络中N个节点的两个变量是否都收敛于同一个同步时钟值；获得时钟同步结果，完成迭代过程。本发明可广泛应用于分布式时钟同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102636571A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210131081.X
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 钢板中水平切变导波波长的测量方法及用于该方法的电磁超声换能器，它涉及水平切变导波波长的测量方法及用于该方法的电磁超声换能器。它为解决现有测量钢板中水平切变导波波长的方法及装置对后期信号处理的要求高以及超声换能器结构复杂的问题。测量波长首先需要初始设定，发射换能器在钢板材上激发出水平切变导波；并由接收换能器接收该水平切变导波并进行时频分析，得到两个特定的激发频率和接收频率以及所激发出导波的传播时间；测量波长时，发射换能器在钢板材激发出水平切变导波，测得接收频率和传播时间并通过公式求得波长。它具有换能器结构简单，易安放，信号处理简易的优点。它用于电磁超声换能器在钢板材中激发水平切变导波波长的测量。
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公开(公告)号：CN101958741A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010298559.9
申请日：2010-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于4天线的空时循环延迟传输分集的二维块扩频系统，涉及无线通信领域，它极大改善了现有系统在多径信道环境下误码率较高、系统容量较低的问题。在SC-CDMA系统下，发射过程：调制信号依次经过码片级扩频、空时编码、复制、块扩频、加保护间隔处理后发射；接收过程：信号依次经过去保护间隔、块解扩、FFT、基于MMSE频域均衡的空时译码、IFFT、并/串转换、码片级解扩后解调输出。在MC-CDMA系统下，发射过程：调制信号依次经过码片级扩频及交织、空时编码、IFFT、复制、块扩频、加保护间隔处理后发射；接收过程：信号依次经过去保护间隔、块解扩、FFT、基于MMSE频域均衡的空时译码、并/串转换、解交织及码片级解扩后解调输出。本发明适用于信号高速传输过程中。
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公开(公告)号：CN117666617B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311711939.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法，它属于无人机集群控制技术领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高且需要全图信息的问题。本发明方案为：步骤一、对全图信息进行网格化处理，并将无人机集群中的无人机作为顶点构造无向图；步骤二、基于采样的规划方法为无人机集群生成避障轨迹集合；步骤三、构建避障轨迹生成网络，为每个无人机预测避障轨迹以及避障轨迹对应的碰撞代价；步骤四、根据碰撞代价对预测的避障轨迹进行选择，利用选择出的避障轨迹与生成的避障轨迹集合进行模仿学习，获得学习好的避障轨迹生成网络；步骤五、采用学习好的避障轨迹生成网络为无人机集群中的各个无人机生成避障轨迹。本发明可以应用于无人机集群控制。
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公开(公告)号：CN117666617A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711939.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法，它属于无人机集群控制技术领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高且需要全图信息的问题。本发明方案为：步骤一、对全图信息进行网格化处理，并将无人机集群中的无人机作为顶点构造无向图；步骤二、基于采样的规划方法为无人机集群生成避障轨迹集合；步骤三、构建避障轨迹生成网络，为每个无人机预测避障轨迹以及避障轨迹对应的碰撞代价；步骤四、根据碰撞代价对预测的避障轨迹进行选择，利用选择出的避障轨迹与生成的避障轨迹集合进行模仿学习，获得学习好的避障轨迹生成网络；步骤五、采用学习好的避障轨迹生成网络为无人机集群中的各个无人机生成避障轨迹。本发明可以应用于无人机集群控制。
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公开(公告)号：CN117555349A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311795374.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为无人机到局部目标终点的路径；重复上述过程直至到达全局目标终点。本发明可以应用于无人机运动规划。
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