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公开(公告)号：CN104848876B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510253264.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。
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公开(公告)号：CN103969041B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410216129.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及到一种适应用于阀门大量启闭、停止的灵活控制，并非常适合经常堵转的场合的通海阀启闭可靠性试验装置。通海阀启闭可靠性试验装置，电源模块采用台湾明纬双路输出开关电源，型号为：NED-100B 100W 5V10A+24V3.5A；电源模块给stc89c52为核心的电路板供电5V电源，为YUKEN油研放大器YC9L-1172-30供电24V电源。因为采用单片机控制，程序方便调节，使用灵活可靠。因为采用液压马达方案，所以系统能长时间连续工作，并且适应频繁启停及堵转的场合。此方案比电机控制更适应频繁堵转的场合。因为马达体积小，输出扭矩大，在安装位置受限的试验台上能很好的解决问题。
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公开(公告)号：CN106314676A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610817792.0
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B1/16 , B63B1/20 , B63B2001/208
Abstract: 本发明的目的在于提供高速高耐波双片体多体滑行艇，包括主船体和设置在主船体两侧的两个相同的片体，两个片体自10％船长处直至船艉由具有纵向变形曲率的槽道与主船体相连接，片体在50％船长处之前的剖面呈带有钝角与折边的五边形且其内侧面与外侧面为曲面并且截面积逐渐增加，在50％船长处之后的剖面呈对称的带有钝角与折边的五边形且其内外侧面为平面并且截面积不变。本发明能够十分有效的提升滑行艇在环境复杂水域的可靠性和适用性，使其能够更快速，更可靠的完成各种任务，使滑行艇能在不同的海域，不同的环境中得到广泛应用。
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公开(公告)号：CN105965280A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610532396.3
申请日：2016-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23Q1/26
CPC classification number: B23Q1/26
Abstract: 本发明提供一种具有锁紧防松功能的竖直水平双导向装置，包括安装板、燕尾槽导轨、公滑块、母滑道、锁紧防松装置，燕尾槽导轨和锁紧防松装置分别与安装板固定连接，母滑道可沿燕尾槽导轨实现水平方向的移动，公滑块通过配合，安装在母滑道中，公滑块可以在母滑道里竖直方向移动，所述锁紧防松装置包括锁紧座、挡板、拨轮、棘爪、钢珠、小弹簧、手轮、棘轮轴、塔簧、锁舌。本发明中的锁紧防松装置，利用棘轮轴与棘爪配合成棘轮机构只能单方向运动特点，实现防松功能，并且防松可靠、牢固。本发明克服了传统直线导轨的单方向导向功能，可以实现先竖直导向，后水平导向的功能。
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公开(公告)号：CN102821303B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201210319096.9
申请日：2012-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N19/132 , H04N19/117 , H04N19/34
Abstract: 本发明提供一种像素级视频信息网络实时分级压缩传输方法，包括如下三步：在发送端对要传输的像素级视频信息的单帧视频图像以像素级方式逐一的进行分级压缩处理；对压缩编码后的像素级视频信息进行网络传输；在接收端对传输后的像素级视频信息根据需要进行显示。本发明采用分级压缩的方式对像素级视频信息进行压缩编码，一方面降低传输的数据量，使压缩后的像素级视频信息对网络宽带的要求降低；另一方面压缩编码后可以使用较少的数据表示更多的信息量，接收端对压缩后的像素级视频信息进行恢复时能够得到恢复质量较好的视频图像，从而提高了传输后的画面质量，这样就较好地平衡视频信号传输数据量、画面质量以及实时性之间的矛盾。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103758912B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410003184.7
申请日：2014-01-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明提供的是一种电流变液扭振减振器。包括环形外壳、惯性圆盘，环形外壳开有环形槽，惯性圆盘置于环形槽中，环形外壳的环形槽外设置端盖，惯性圆盘与环形槽的一对相对的壁面上通过绝缘套嵌装第一环形正负电极板，环形外壳与惯性圆盘的间隙中填充电流变液，第一环形正负电极板的导线引出后与控制柜相连接，在环形外壳和端盖的端面安装有散热片。本发明的电流变液扭振减振器，能使发动机曲轴在共振频率及其他频率下运转时都能达到良好的减振效果。
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公开(公告)号：CN104766312A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510140946.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双目光视觉引导的智能水下机器人的自主对接方法。本发明包括：对双目光视觉系统进行立体标定；图像采集模块采集双目光视觉图像，通过总线传输至光视觉处理计算机；判断智能水下机器人是否已成功实现对接，若为否，转至第二步，若为是，则本流程运行结束。本发明中，对采集的双目光视觉系统的左视图和右视图进行了高斯降采样和非线性变换，不但有效抑制了图像中的噪声，还降低了计算消耗，保证了自主对接方法的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103912687A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087959.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供大潜深防泄漏双密封先导式通海阀，包括阀盖、阀体、阀杆、活塞、阀头，阀盖固定在阀体上，阀头和活塞均位于阀体里，阀头套装在活塞的下部，活塞套在阀杆的下部，阀杆的上部位于阀盖里，阀杆的顶部连接旋转或直行程驱动设备，阀体为中空结构，阀体的下端开有进口，阀体的侧面开有出水孔，阀体的上端部与阀盖以及活塞构成平衡压腔，当活塞向上移动后，活塞将平衡压腔密封，当活塞向下移动后，平衡压腔与出水孔连通，阀头的上端面圆周方向宽于阀体中部的宽度，当阀头向上运动并与阀体中部相接触后，阀头将出水孔与出水口隔开，当阀头向下运动并与阀体中部脱离后，出水孔与出水口相通。本发明加强了密封可靠性，减少了开阀力。
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公开(公告)号：CN101478046A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071242.9
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种蛋白改性锂离子电池LiFePO4正极材料。它是按照蛋白与LiFePO4正极材料的质量比为1∶1的比例将蛋白与LiFePO4正极材料混合，用蛋白热解碳在LiFePO4表面包覆的方法形成的LiFePO4/C正极材料。本发明的优点在于采用蛋白热解炭包覆LiFePO4正极材料，蛋白热解炭的包覆一方面提高了LiFePO4的电子导电率，降低了LiFePO4的极化；另一方面，抑制了LiFePO4晶粒的增长，增大了LiFePO4的比表面积，使LiFePO4材料能和电解质充分接触，补偿了Li+脱出/嵌入过程中的电荷平衡，进而提高LiFePO4的电化学性能。
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公开(公告)号：CN101465425A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071245.2
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M4/36
Abstract: 本发明提供的是一种壳聚糖改性锂离子电池LiFePO4正极材料。它是按照壳聚糖与LiFePO4正极材料的质量比为5～10∶95～90的比例将壳聚糖与LiFePO4正极材料混合，用壳聚糖热解碳在LiFePO4表面包覆的方法形成的LiFePO4/C正极材料。本发明的优点在于采用壳聚糖热解炭包覆LiFePO4正极材料，壳聚糖热解炭的包覆一方面提高了LiFePO4的电子导电率，降低了LiFePO4的极化；另一方面，抑制了LiFePO4晶粒的增长，增大了LiFePO4的比表面积，使LiFePO4材料能和电解质充分接触，补偿了Li+脱出/嵌入过程中的电荷平衡，进而提高LiFePO4的电化学性能。
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