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公开(公告)号：CN104925160A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330079.9
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联六足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联六足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护，机动性与重载作业的问题。
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公开(公告)号：CN104017576A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410280811.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: C09K11/65
Abstract: 本发明公开了一种基于柠檬酸钙和脲微波反应合成氮掺杂碳量子点的方法。具体步骤为，称取一定量的柠檬酸钙和脲加入适量水中，搅拌均匀得到悬浮液，在微波炉中于400～800W下旋转3～10min，将反应所得产物放入真空干燥箱中40～80℃下干燥0.5～5h。用甲醇提取氮掺杂碳量子点，在旋转蒸发仪中将溶液蒸发干，并利用硅胶柱进行柱层析得到氮掺杂碳量子点。该非均相方法与以前方法相比，反应时间短、反应所用仪器简单、制备过程方便，且扩大了碳源的选择范围，是一种绿色合成氮掺杂碳量子点的方法。
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公开(公告)号：CN103921267A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410100684.2
申请日：2014-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种四足全方位移动机械臂，包括四足移动平台和多自由度机械臂，所述四足移动平台包括平台基座以及四条圆周对称安装于平台基座侧下方的并联结构形式的腿，使得四足移动平台在整周上具有相同的移动能力，所述并联结构形式的腿具有三个自由度，主要由腰平台、三根支链、脚踝和脚组成，通过腰平台与平台基座成一定角度固定连接，使得腿向平台基座外方伸出，多自由度机械臂固定安装于四足移动平台上。该移动机械臂具有良好的地面适应性，具有全方位移动能力，适合在狭窄的空间内移动作业。此外，并联形式的腿结构具有承载能力大、刚度好等特点，使得移动平台基座稳定性好，适合机械臂的高精度作业。
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公开(公告)号：CN102777335B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210256502.1
申请日：2012-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03D11/04
Abstract: 本发明公开了一种基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，包括大型起重船、精定位缓冲系统、固定机构和塔基平台。起重船漂浮在海面上，起重船升降系统与起重船的平移系统转动连接，起重船通过钢丝绳来控制风机位置。精定位缓冲系统的每个六维智能机械腿上端铰接平板与固定桁架固定连接，固定平板下端与圆柱销铰接，圆柱销与小圆柱固定连接。小圆柱与定位圆柱1同心。本发明采用六个并联的六维智能机械腿来实现风机塔筒的定位，并且采用视频传感器来控制风机塔筒的位置，从而实现了在起重船配合下，风机塔筒的快速、准确安装，避免了安装过程中的碰撞，大大节省了时间和安装成本。
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公开(公告)号：CN103306881A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310165927.6
申请日：2013-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/14
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种多维并联摆动海浪发电装置，顶盖固定连接在浮箱顶壁上，三自由度运动副的一端与顶盖固定连接，其另一端与摆动杆啮合，摆动杆的一端穿过浮箱顶壁固连在外界装置上，其另一端通过肋板的支撑固定在上平台上，弹簧固连在摆动杆的轴肩上，六并联液压缸设置在上平台与下平台之间，六并联液压缸的活塞杆与上平台铰接，六并联液压缸的缸体与下平台铰接，下平台固定在混合油箱上，混合油箱与浮箱侧壁固连，混合油箱通过分流管和回流管与液压马达相连，发电机连接在液压马达上，发电机与液压马达安装在浮箱的底面上，蓄能器与液压马达相连。本发明具有寿命高，污染小的特点，既能吸收左右摆动的海浪能量又能吸收竖直方向上的海浪能量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103302510A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310277897.8
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种带有转动副的机床技术领域的含有两个可浮动交错转轴的并联机构，包括：分别由三个分支与第一机架、第二机架、第三机架连接的动平台；第一分支包括：依次由连杆相连的第一上移动副、第一万向副、第一下移动副和第一转动副，第二分支包括：由连杆依次相连的第二上转动副、第二下转动副和第二万向副，第三分支包括：由连杆依次相连的第三上转动副、第三下转动副和第三万向副，本发明动平台的两个转动特征轴线的位置皆可以改变，从而可以减小了动力装置的负载要求。
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公开(公告)号：CN103291493A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310270117.7
申请日：2013-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: F02K1/00
Abstract: 一种航空发动机技术领域的运动解耦的轴对称矢量喷管调节机构，包括：以机匣作为静平台F，以调节环作为动平台M。以及两端分别与调节环和机匣相连的第一、二、三被动支路和第四、五、六主动支路；第一、二被动支路包括：依次串联的万向副、下转动副、上转动副。第三被动支路包括：依次串联的上、下转动副以及万向副；第四、五、六主动支路包括：依次串联的下球铰副、移动副以及上球铰副。本发明能实现调节环的纯转动输出，即在调节环绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故其具有运动解耦性好而易于控制等优点；该机构中含有更少的球铰副，从而降低了制造成本和安装难度。
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公开(公告)号：CN102514648B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110410048.6
申请日：2011-12-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架和四条结构相同且各向同性的混联腿，所述四条混联腿安装于机架的下方，腿部机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和足部，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动，连杆部分的并联结构为对称结构，同时机器人本身也是对称结构的，具有各向同性。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN102172759B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201010300084.2
申请日：2010-01-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B30B1/103
Abstract: 一种锻压机械技术领域的六电机并联驱动机械多连杆伺服压力机，包括：机架、三组相同的直线驱动机构、三自由度并联机构、肘杆机构和冲压滑块，其中：三组直线驱动机构与并联机构连接，肘杆机构分别与三自由度并联机构和冲压模块连接，机架套接于驱动机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单、控制容易，制造成本低，能够很好解决现有伺服压力机受滚珠丝杠承载能力和伺服电机功率及输出扭矩较小的限制而无法构建大吨位的伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN102381380B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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