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公开(公告)号：CN103291493B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310270117.7
申请日：2013-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: F02K1/00
Abstract: 一种航空发动机技术领域的运动解耦的轴对称矢量喷管调节机构，包括：以机匣作为静平台F，以调节环作为动平台M。以及两端分别与调节环和机匣相连的第一、二、三被动支路和第四、五、六主动支路；第一、二被动支路包括：依次串联的万向副、下转动副、上转动副。第三被动支路包括：依次串联的上、下转动副以及万向副；第四、五、六主动支路包括：依次串联的下球铰副、移动副以及上球铰副。本发明能实现调节环的纯转动输出，即在调节环绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故其具有运动解耦性好而易于控制等优点；该机构中含有更少的球铰副，从而降低了制造成本和安装难度。
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公开(公告)号：CN103302510A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310277897.8
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种带有转动副的机床技术领域的含有两个可浮动交错转轴的并联机构，包括：分别由三个分支与第一机架、第二机架、第三机架连接的动平台；第一分支包括：依次由连杆相连的第一上移动副、第一万向副、第一下移动副和第一转动副，第二分支包括：由连杆依次相连的第二上转动副、第二下转动副和第二万向副，第三分支包括：由连杆依次相连的第三上转动副、第三下转动副和第三万向副，本发明动平台的两个转动特征轴线的位置皆可以改变，从而可以减小了动力装置的负载要求。
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公开(公告)号：CN103291493A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310270117.7
申请日：2013-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: F02K1/00
Abstract: 一种航空发动机技术领域的运动解耦的轴对称矢量喷管调节机构，包括：以机匣作为静平台F，以调节环作为动平台M。以及两端分别与调节环和机匣相连的第一、二、三被动支路和第四、五、六主动支路；第一、二被动支路包括：依次串联的万向副、下转动副、上转动副。第三被动支路包括：依次串联的上、下转动副以及万向副；第四、五、六主动支路包括：依次串联的下球铰副、移动副以及上球铰副。本发明能实现调节环的纯转动输出，即在调节环绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故其具有运动解耦性好而易于控制等优点；该机构中含有更少的球铰副，从而降低了制造成本和安装难度。
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公开(公告)号：CN104875196A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510314229.7
申请日：2015-06-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的具有三维转动特征动平台的空间调姿并联机构，包括：动平台、三个与之相连且带有各自静平台的支链，其中：每个支链由依次连接的静平台、万向副、连杆和球铰副组成，球铰副与动平台相连。三个支链的万向副的两个转动轴线两两相交且互呈角度，其中：第一支链的万向副中的转动副为主动转动副，该主动转动副的驱动装置是所有能够提供旋转驱动的装置。本发明可以实现末端的三维转动特征，且该机构的驱动和约束分布均匀，同时无冗余约束和驱动，同时各支链只含两个运动副和一个连杆，结构较简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103302661B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310277911.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构，包括：动平台及分别由三个分支连接的三个静平台，其中：第一分支包括：依次由连杆相连的第一一转动副、第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副，其中：第一一转动副与第一静平台相连，第一四转动副与动平台相连；第二分支包括：依次由连杆相连的第二一转动副、第二二转动副和第二万向铰，其中：第二一转动副与第二静平台相连，第二万向铰与动平台相连。本发明能实现动平台的纯转动输出，即在动平台绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故具有运动解耦性好而易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103291377B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310257399.7
申请日：2013-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种航空发动机技术领域的压气机多级静叶刚性调节机构，包括：带有输出机构的机匣以及固定设置于其外部的驱动机构和传动机构，输出机构的一端径向设置于机匣内且另一端与位于机匣外的传动机构相连，驱动机构轴向设置于机匣外并与传动机构相连并传递动力；转动拉杆组件包括：受动端、拉杆以及两组转动副，受动端与联动环固定连接，拉杆的两端分别连接两组转动副。本发明不仅更紧凑而需要的运动空间小，而且摇臂在运动过程中不发生变形从而提高了调节机构的寿命和精度。
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公开(公告)号：CN103302661A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310277911.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的完全解耦的一移动两转动三自由度并联机构，包括：动平台及分别由三个分支连接的三个静平台，其中：第一分支包括：依次由连杆相连的第一一转动副、第一二转动副、第一三转动副和第一四转动副，其中：第一一转动副与第一静平台相连，第一四转动副与动平台相连；第二分支包括：依次由连杆相连的第二一转动副、第二二转动副和第二万向铰，其中：第二一转动副与第二静平台相连，第二万向铰与动平台相连。本发明能实现动平台的纯转动输出，即在动平台绕某轴转动的同时不会产生伴随的移动，故具有运动解耦性好而易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103302659A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310277177.1
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的单自由度变胞机构，包括：动平台、三个静平台和分别连接两种平台的三个支路，其中：第一支路和第二支路的结构相同，分别包括：依次由连杆相连的第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向副，其中：第一单自由度运动副与第一静平台或第二静平台相连，第一万向副或第二万向副与动平台相连；第三支路包括：由连杆相连的第一球铰副和第二球铰副，其中：第一球铰副与第三静平台相连，第二球铰副与动平台相连。本发明可以实现末端一维转动特征的改变，即在某一条件下末端具有绕某一方向轴线转动的能力，在另外一条件下末端具有绕另一方向轴线转动的能力。
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公开(公告)号：CN103302659B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310277177.1
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种机器人技术领域的单自由度变胞机构，包括：动平台、三个静平台和分别连接两种平台的三个支路，其中：第一支路和第二支路的结构相同，分别包括：依次由连杆相连的第一单自由度运动副、第二单自由度运动副和万向副，其中：第一单自由度运动副与第一静平台或第二静平台相连，第一万向副或第二万向副与动平台相连；第三支路包括：由连杆相连的第一球铰副和第二球铰副，其中：第一球铰副与第三静平台相连，第二球铰副与动平台相连。本发明可以实现末端一维转动特征的改变，即在某一条件下末端具有绕某一方向轴线转动的能力，在另外一条件下末端具有绕另一方向轴线转动的能力。
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