公开(公告)号：CN2857809Y

公开(公告)日：2007-01-17

申请号：CN200520041913.4

申请日：2005-05-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  邓鹏 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  罗继军

IPC: A61B1/00 ,  A61B19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手。它包含抓持内窥镜的一对启闭对合的抓指，该对抓指安装在一个电磁夹紧机构的一对相对移动的夹持板上，并在每个抓指上各装有一个感知推力的触力传感器。本实用新型设有电磁夹紧机构，还设有测力机构，通过测力机构可以感知内窥镜送进过程中所受的阻力大小，从而可以控制送进机构在一定的送进力阈值下工作。本实用新型结构紧凑、合理、简单、成本低、能降低对操作人员技术熟练程度的要求，提高内窥镜检查效率。

公开(公告)号：CN2608977Y

公开(公告)日：2004-03-31

申请号：CN03230587.7

申请日：2003-04-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  罗继军 ,  沈林勇 ,  钱晋武

IPC: G01N21/88 ,  G02B23/24

Abstract: 本实用新型涉及一种软管推进机构，包括一个固定支架，其特征在于固定支架内安置一个由步进电机经齿轮传动的回转构架，回转构架内安置一个夹持软管的固定夹持手和一个由步进电机经螺杆螺母传动的移动夹持手，并使软管中心线与回转构架中心线重合。本实用新型能够自动实现软管介入过程中前进、后退和旋转等最基本的动作，适用于工业内窥镜的软管介入。本实用新型结构简单，工作可靠，使用方便。

公开(公告)号：CN204686880U

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201520172840.6

申请日：2015-03-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  朱倩 ,  杨吕剑 ,  丁航 ,  雷凤侠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/02 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本实用新型适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。

公开(公告)号：CN203883609U

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201420305494.X

申请日：2014-06-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  杨吕剑 ,  杜鸿宇 ,  朱倩

IPC: H02K7/06

Abstract: 本实用新型涉及一种高精度直线驱动器，它包括电机座、连接安装在电机座后端部的步进电机和减速器，其特征在于：所述步进电机为极限环境步进电机，其输出轴径减速器和联轴器连接一根中间连接轴，中间连接轴，经一个具有丝杠螺母运动转化结构的微分头连接一个顶套。本实用新型通过PLC、单片机等对步进电机发送指定数量脉冲，控制步进电机转动角度，从而实现高精度直线运动控制。

公开(公告)号：CN201267596Y

公开(公告)日：2009-07-08

申请号：CN200820154645.0

申请日：2008-10-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  王企远 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  张震 ,  冯治国

IPC: A61H1/00 ,  A63B23/04

Abstract: 本实用新型涉及一种下肢步态矫正器控制装置。包括一台计算机、一块运动控制卡，一块数据采集卡、四个电机驱动器、四个关节角度传感器和控制软件，运动控制卡和数据采集卡安装在计算机中；运动控制卡的四个数字信号输出端口分别与四个电机驱动器的信号输入端口相连；四个电机驱动器分别与矫正器上安装的四个伺服电机相连；四个角度传感器分别安装在矫正器的四个关节转轴上，其信号输出线分别与数据采集卡的四个模拟信号输入端口相连。在患者穿戴下肢步态矫正器进行步行训练时，本控制装置能够控制矫正器的四个关节按照目标运动轨迹转动，带动患者双腿在跑步机上行走，同时能够将四个关节的转动角度、训练时间、步态周期、步行速度等信息在显示器上显示出来，为康复医生对患者治疗效果的评估提供了数据与依据。

公开(公告)号：CN2898766Y

公开(公告)日：2007-05-09

申请号：CN200520048058.X

申请日：2005-12-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  刘正 ,  沈林勇 ,  钱晋武 ,  李均瑶

IPC: G01B11/24

Abstract: 本实用新型涉及一种地下管线检测光纤光栅传感器检测头。它包含一个柔弹性圆筒，两根光纤光栅以互成90°方位粘贴在柔弹性圆筒外壁母线上，柔弹性圆筒的外壁上轴向均布套装着定心变径套环。本实用新型用于进行非开挖地下管线探测时，能使光纤光栅由牵引机构拖动检测头在被检测管线内移动，被测管道内径测量点上的曲率信息传递给光纤光栅，从而使检测系统精确检测出管道形状。本检测头在获取信息并传输时不受周围环境的干扰和约束。

公开(公告)号：CN2608943Y

公开(公告)日：2004-03-31

申请号：CN03229922.2

申请日：2003-04-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 吴家麒 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  章亚男 ,  杨东英

IPC: G01B7/16

Abstract: 本实用新型提供了一种大量程对称斜置应变片，由一矩形基片和配置在基片上的导电丝组成，其特点是，所述的导电丝包括左导电丝和右导电丝，左导电丝和右导电丝各平行制成栅状并与矩形基片的底边倾斜α角对称相连配置在基片上，本实用新型大量程对称斜置应变片可以将应变片的量程扩大2－10倍，可广泛用于结构材料和非结构材料构件的应变测量。

公开(公告)号：CN2359070Y

公开(公告)日：2000-01-19

申请号：CN99226054.X

申请日：1999-03-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  章亚男 ,  程维明 ,  沈林勇 ,  周建梁

IPC: B25J7/00

Abstract: 本实用新型提供了一种细小管道内机器人移动装置新技术,利用减速电机、螺旋轮驱动牵引机构、张紧轮姿态保持机构和弹性连接元件等构成独特的管道内机器人移动装置。这种细小管道内机器人移动装置可在较大的相对载荷下达到较高的移动速度,运动连续,并能适应一定曲率的弯管和管径的渐进变化。当配备CCD摄像头、涡流传感装置或其他工作装置后,可构成细小管道内移动检查或作业机器人系统,应用于细小工业管道中积垢、腐蚀或裂纹的自动检查等工作。