公开(公告)号：CN2857809Y

公开(公告)日：2007-01-17

申请号：CN200520041913.4

申请日：2005-05-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  邓鹏 ,  钱晋武 ,  沈林勇 ,  罗继军

IPC: A61B1/00 ,  A61B19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种内窥镜自动介入装置的带力觉自动抓手。它包含抓持内窥镜的一对启闭对合的抓指，该对抓指安装在一个电磁夹紧机构的一对相对移动的夹持板上，并在每个抓指上各装有一个感知推力的触力传感器。本实用新型设有电磁夹紧机构，还设有测力机构，通过测力机构可以感知内窥镜送进过程中所受的阻力大小，从而可以控制送进机构在一定的送进力阈值下工作。本实用新型结构紧凑、合理、简单、成本低、能降低对操作人员技术熟练程度的要求，提高内窥镜检查效率。

公开(公告)号：CN2608977Y

公开(公告)日：2004-03-31

申请号：CN03230587.7

申请日：2003-04-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  罗继军 ,  沈林勇 ,  钱晋武

IPC: G01N21/88 ,  G02B23/24

Abstract: 本实用新型涉及一种软管推进机构，包括一个固定支架，其特征在于固定支架内安置一个由步进电机经齿轮传动的回转构架，回转构架内安置一个夹持软管的固定夹持手和一个由步进电机经螺杆螺母传动的移动夹持手，并使软管中心线与回转构架中心线重合。本实用新型能够自动实现软管介入过程中前进、后退和旋转等最基本的动作，适用于工业内窥镜的软管介入。本实用新型结构简单，工作可靠，使用方便。