公开(公告)号：CN105005096A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510396188.0

申请日：2015-07-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  曹原菲 ,  沈林勇 ,  丁航 ,  邱亚

IPC: G01V11/00

Abstract: 本发明的用于灾害废墟缝隙搜救的多功能搜救探测头，包括探头外壳、搜救部件安装架、障碍传感器、姿态传感器、人体红外感应器、视频采集器、语音通话器和生命维持物输送管道、信号传输电缆和转接口。所述视频采集器包括图像传感器、LED光源以及拍摄控制和图像处理模块。所述语音通话器包括小型喇叭和话筒。本发明的内置多传感器小型多功能探头可以用于废墟缝隙的内部检测和搜救工作。特别的，本发明用于救援时同时具备生命检测、语音通话、救援物资输送功能。

公开(公告)号：CN104723348A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510134195.3

申请日：2015-03-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  朱倩 ,  杨吕剑 ,  丁航 ,  雷凤侠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/02 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均类似于船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本发明适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。

公开(公告)号：CN103845753A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201410050925.7

申请日：2014-02-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 丁航 ,  许婷婷 ,  丁海飞 ,  蔡帅博 ,  刘树林

IPC: A61L9/14

Abstract: 本发明涉及一种压电式果汁雾化器，包含杯体，手动挤压和压电雾化两部分，将搅拌与雾化装置融为一体，通过转动手柄，压板螺旋挤压、对应过滤网的槽型研磨的方式手动出汁，通过直导管内的浮动压电片的作用，雾化果汁。过滤网、直导管、转动上盖均可轻松拆卸，杯体清洁便利。该装置结构简单、成本低、体型轻巧，适用于家庭、办公等场所的空气清新与净化。

公开(公告)号：CN105424255B

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201510763733.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  杨吕剑 ,  杨一超 ,  邱亚 ,  丁航

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前侧，另一组第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的左侧；第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的后侧，另一组第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的右侧；浮动导力模块通过四组一维力传感器模块悬浮固定在基座模块的中部。本发明安装方便，结构简单，体积小，测量更准确，而且能实现无耦合输出，对标定要求也低。

公开(公告)号：CN105424255A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510763733.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  杨吕剑 ,  杨一超 ,  邱亚 ,  丁航

IPC: G01L5/16

CPC classification number: G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前侧，另一组第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的左侧；第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的后侧，另一组第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的右侧；浮动导力模块通过四组一维力传感器模块悬浮固定在基座模块的中部。本发明安装方便，结构简单，体积小，测量更准确，而且能实现无耦合输出，对标定要求也低。

公开(公告)号：CN105342812A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510637266.1

申请日：2015-10-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  丁航 ,  袁心一 ,  吴曦 ,  章亚男

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00

Abstract: 本发明涉及一种用于帕金森患者的可穿戴的助步器，包括助步器本体、内置于助步器本体内的控制系统以及上位信息收集处理单元。其穿戴于患者脚踝附近，通过在患者脚部前方产生引导光线，以视觉刺激的方式引导患者行走，有利于冻结步态的缓解和帕金森患者的康复治疗。同时其采集患者行走时的抬脚高度信息、运动状态信号和跨步时差，并将数据通过无线通信传送到上位信息收集处理单元，有利于患者康复治疗状况的监测和诊断。其质量轻、可穿戴式的特点也具有更强的环境适应性和实用性。

公开(公告)号：CN204686880U

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201520172840.6

申请日：2015-03-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  朱倩 ,  杨吕剑 ,  丁航 ,  雷凤侠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/02 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本实用新型适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。