公开(公告)号：CN105034020A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510273182.4

申请日：2015-05-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  朱倩 ,  陈泰来 ,  章亚男 ,  邱亚 ,  杨吕剑

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/12 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开一种面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构，包括驱动机构和龙骨；所述驱动机构带动龙骨上下左右偏转，实现管状搜救机器人头部偏转。本发明可用于直径Φ10-14mm的刚性或具有一定柔性的管状搜救机器人。该头部偏转机构可搭载霍尔传感器，检测管状搜救机器人头部偏转情况，实现机器人头部转向的自动化控制，有效延长探测距离，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。

公开(公告)号：CN104723348A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510134195.3

申请日：2015-03-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  朱倩 ,  杨吕剑 ,  丁航 ,  雷凤侠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/02 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均类似于船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本发明适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。

公开(公告)号：CN105424255A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510763733.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  杨吕剑 ,  杨一超 ,  邱亚 ,  丁航

IPC: G01L5/16

CPC classification number: G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前侧，另一组第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的左侧；第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的后侧，另一组第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的右侧；浮动导力模块通过四组一维力传感器模块悬浮固定在基座模块的中部。本发明安装方便，结构简单，体积小，测量更准确，而且能实现无耦合输出，对标定要求也低。

公开(公告)号：CN105005096A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510396188.0

申请日：2015-07-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  曹原菲 ,  沈林勇 ,  丁航 ,  邱亚

IPC: G01V11/00

Abstract: 本发明的用于灾害废墟缝隙搜救的多功能搜救探测头，包括探头外壳、搜救部件安装架、障碍传感器、姿态传感器、人体红外感应器、视频采集器、语音通话器和生命维持物输送管道、信号传输电缆和转接口。所述视频采集器包括图像传感器、LED光源以及拍摄控制和图像处理模块。所述语音通话器包括小型喇叭和话筒。本发明的内置多传感器小型多功能探头可以用于废墟缝隙的内部检测和搜救工作。特别的，本发明用于救援时同时具备生命检测、语音通话、救援物资输送功能。

公开(公告)号：CN105424255B

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201510763733.5

申请日：2015-11-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  杨吕剑 ,  杨一超 ,  邱亚 ,  丁航

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前侧，另一组第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的左侧；第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的后侧，另一组第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的右侧；浮动导力模块通过四组一维力传感器模块悬浮固定在基座模块的中部。本发明安装方便，结构简单，体积小，测量更准确，而且能实现无耦合输出，对标定要求也低。

公开(公告)号：CN204686880U

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201520172840.6

申请日：2015-03-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  朱倩 ,  杨吕剑 ,  丁航 ,  雷凤侠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/02 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本实用新型适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。

公开(公告)号：CN203883609U

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201420305494.X

申请日：2014-06-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  邱亚 ,  杨吕剑 ,  杜鸿宇 ,  朱倩

IPC: H02K7/06

Abstract: 本实用新型涉及一种高精度直线驱动器，它包括电机座、连接安装在电机座后端部的步进电机和减速器，其特征在于：所述步进电机为极限环境步进电机，其输出轴径减速器和联轴器连接一根中间连接轴，中间连接轴，经一个具有丝杠螺母运动转化结构的微分头连接一个顶套。本实用新型通过PLC、单片机等对步进电机发送指定数量脉冲，控制步进电机转动角度，从而实现高精度直线运动控制。