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公开(公告)号：CN1775487A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510122178.4
申请日：2005-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及二自由度解耦球面并联机构，包括机座和动平台及分别固连在它们间的第一运动支链和第二运动支链；前者包括由连杆L1、L2、L3、L4及其联结的四个轴线空间平行回转副R1、R2、R3、R4构成的平行四边形机构，三个轴线空间平行的回转副R5、R6、R7和一个轴线空间垂直的回转副R8以及对应联结它们的连杆L5、L6、L7和一端与回转副R8连接的连杆L8；后者包括轴线垂直的两个回转副R9、R10以及联结它们的连杆L9；回转副R5固连在连杆L4上，且回转副R5轴线与回转副R1、R2、R3、R4轴线垂直，而与回转副R9轴线平行；第一运动支链的一端用连杆L8与动平台连接，回转副R8轴线与回转副R5、R6、R7垂直，而与回转副R10轴线平行；另一端用回转副R1装在机座上；第二运动支链的一端用回转副R10与动平台连接，另一端用回转副R9装在机座上；回转副R1和回转副R9的轴线相互垂直。
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公开(公告)号：CN1472451A
公开(公告)日：2004-02-04
申请号：CN03129765.X
申请日：2003-05-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16H35/00
Abstract: 本发明涉及冗余输入驱动器，其特征在于它包括基座、平行安装在基座上的两根或两根以上的丝杠，每一根丝杠上都配装有一个螺母，每个螺母分别通过轴承与一个套装在所有丝杠上的动平台连接，并且所述的螺母被传动装置所连接。本发明冗余输入驱动器具有结构简单，控制容易，均力输入，使用寿命长，制造成本低，无污染之虞的优点。其典型用途之一是将其作为驱动模块单独或并联接入两维或两维以上运动的模拟装置上。
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公开(公告)号：CN1462673A
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN03129994.6
申请日：2003-06-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种六自由度并联解耦机构，包括在机座支撑板A、B、C上与动平台之间正交固连布置的六个相同的驱动单元，且在每一块支撑板上布置所述驱动单元的数量为1－3个，不同支撑板上的驱动单元之间彼此正交，其特征在于所述的驱动单元包括固连在机座支撑板上的导轨座，安装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，以及在滑台另一端上依次固连的平面二自由度移动副和球铰链，球铰链的另一端与所述的动平台固连。本发明可做到五自由度无条件解耦和六自由度有条件解耦，且具有结构简单，控制容易，运动精度高，工作空间不受限制，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN1356240A
公开(公告)日：2002-07-03
申请号：CN01144532.7
申请日：2001-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B65B51/10
Abstract: 一种专用塑盒封切机。属于塑盒包装机械。主要解决人工包装定位精度差、生产率低、自动化程度低及外形不美观的问题。技术要点是在机架部件内装有主箱体、主板、滑道及分配轴部件和摆杆机构部件,输送机构部件安装在主板的上方,走纸机构部件安装在工作台面的上方,热封装置和剪切装置分别安装在主板的上面,喂料机构部件安装在机架的左前上方,电器部件安装在机架的右上后方。该机主要用于各种塑盒的封切。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119526362A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411764599.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于助力外骨骼技术领域，具体是一种弯腰和行走助力外骨骼，上身穿戴单元、弯腰储能单元、腰部杠杆传力单元、后背助力单元、大腿单元、膝关节单元、小腿单元、膝关节助力单元和腰带；弯腰储能单元位于上身穿戴单元的前侧，后背助力单元位于上身穿戴单元的后侧，后背助力单元的两侧分别通过腰部杠杆传力单元与弯腰储能单元的两侧连接，腰带的两侧分别设有大腿单元，两个大腿单元的下端分别通过膝关节单元与对应的小腿单元连接，两个膝关节助力单元分别与对应的大腿单元和小腿单元连接。在人体弯腰和弯腰起身过程中，通过弯腰储能单元和后背助力单元将人体上身托起，以减小腰部受力；在人体屈膝下蹲起身过程中，膝关节弹簧在小角度转动下不进行助力，在大角度转动下进行助力，有助于减轻腰部负担。
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公开(公告)号：CN118594306A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411068369.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 太行城乡建设集团有限公司 , 河北交通投资集团有限公司 , 河北工业大学
IPC: B01F27/706 , B01F27/2322 , B01F27/213 , B01F27/191 , B01F27/054 , B01F35/32 , B01F101/38
Abstract: 本发明公开了一种沥青混合物四轴卧式搅拌机，该沥青混合物四轴卧式搅拌机包括壳体，壳体内平行设置有第一搅拌轴、第二搅拌轴、第三搅拌轴和第四搅拌轴，第一搅拌轴、第二搅拌轴和第三搅拌轴依次设置在壳体底部，第四搅拌轴设置在壳体顶部，第一搅拌轴上倾斜设置有第一搅拌叶片，第二搅拌轴上倾斜设置有第二搅拌叶片，第三搅拌轴上设置有径向搅拌叶片，第四搅拌轴上倾斜设置有弹性搅拌叶片，第一搅拌轴、第二搅拌轴、第三搅拌轴和第四搅拌轴转动，以对沥青混合物进行搅拌。本发明提供的沥青混合物四轴卧式搅拌机，增大搅拌均匀性，减少搅拌低效区，提高了沥青混合物生产效率与生产质量。
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公开(公告)号：CN111419634B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010262298.9
申请日：2020-04-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作一自由度的球面运动；三条支链分别与静平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的定球心；三条支链分别与动平台之间的回转副的回转轴线汇交于一点，该点为并联机构的动球心；每条UPU支链上均具有一个沿UPU支链长度方向的移动副；两条UPU支链控制定球心和动球心在空间中的位姿，AABA型支链中的B型连杆控制定球心与动球心之间的距离。该并联机构的制造加工与装配精度更低，结构更简单紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN114668629B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210431032.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明为一种含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得(56)对比文件何春燕.踝关节康复并联机器人的运动学分析及仿真《.中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士）信息科技辑》.2005,(第05期),第I140-99页.王麟.含子闭环并联机构六维控制器的运动学性能及误差分析《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑（月刊）》.2022,(第03期),第C029-74页.Zhang Jianjun，Yin Yuehong，ZhuJianying.Sigmoid-based hysteresismodeling and high-speed tracking controlof SMA-artifical muscle《.SENSORS ANDACTUATORS A-PHYSICAL》.2013,第201卷第264-273页.于庆增.一种具有半球工作空间的2-DOF并联机构研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑（月刊）》.2007,(第06期),第C029-3页.刘承磊，张建军，戚开诚.面向踝部康复的广义球面并联机构型综合《.机械工程学报》.2020,第56卷(第19期),全文.Jianjun Zhang， Chenglei Liu，Teng Liu，Kaicheng Qi，Jianye Niu.odule combinationbased configuration synthesis andkinematic analysis of generalizedspherical parallel mechanism for anklerehabilitation《.Mechanism and MachineTheory》.2021,全文.
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公开(公告)号：CN110434839B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201910868661.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种含子闭环的四自由度广义球面并联机构，包括一号闭环支链、二号支链、三号支链、静平台和动平台；该并联机构具有一个动球心和一个定球心，在并联机构运动过程中定球心固定，动球心绕定球心转动，两者之间的距离不变。将本并联机构应用于康复机器人踝关节的设计中，可以提高康复机器人与踝关节的拟合程度，增强人机交互性能，增加康复机器人的使用舒适性。
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