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公开(公告)号：CN112950570A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110213680.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合深度学习与密集连续中心点的裂纹检测方法，标注的单个边界框能表达裂纹的局部区域，再通过密集连续地标注形式能表达完整的裂纹信息，在大量减少多余背景的同时有效控制不同背景中结构体表面裂纹的差异，使得深度学习网络模型在图像级处理中所学习的特征更加集中，能更针对性的学习裂纹特征：通过多尺度残差单元搭建特征提取器来实现同尺度下多语义特征的兼顾，从而有助于扩大各尺度中结构体表面裂纹浅层粗糙特征的感受野；在感受野提升的同时通过设置自适应注意力模块可自适应的调整输出特征的分布，减少由于裂纹局部区域出现间隙、背景杂质干扰而带来的结构体表面裂纹及其相似背景信息难以区分的不足。
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公开(公告)号：CN106863288B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710180609.5
申请日：2017-03-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种五轴联动吸盘机械手，属于工业机器人技术领域。本发明包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、连接臂、Ⅳ轴传动装置、Ⅴ轴传动装置、小臂和吸盘装置；Ⅰ轴传动装置安装在底座上，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置上，大臂一端与Ⅱ轴传动装置连接，另一端连接Ⅲ轴传动装置，连接臂一端与Ⅲ轴传动装置连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置，Ⅴ轴传动装置安装于小臂上，同时与吸盘装置紧固连接，小臂连接于Ⅳ轴传动装置。本发明采用五轴联动原理，可进行三维空间定位抓取，适用范围广；可吸附、转运轻薄且面积较大工作件，实用性强；采用吸盘抓取，提高抓取稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN111833322A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010652578.0
申请日：2020-07-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv3的垃圾多目标检测方法。本发明的卷积神经网络中，通过使用步长为2的7×7的卷积扩充了模型的神经元感受野有助于浅层信息的提取；使用密集卷积块构造较深的主干网络框架，有助于识别多个难以区分的目标，同时由于密集卷积本身的参数传递特性能减少模型训练至深层网络时容易出现过拟合的现象；在整个框架的基础上，配合训练参数的调整，使得整个模型可用于对复杂场景下的多目标检测任务的优化，并且检测精度较传统的模型更好，使其为智能化处理生活垃圾和多目标检测提供一种解决问题的思路和方法。
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公开(公告)号：CN111618851A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010409102.4
申请日：2020-05-14
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间辅助运动机构、误差补偿系统及方法。本发明中的空间辅助运动机构可以有效地与关节臂式坐标测量机进行连接，并为关节臂式坐标测量机提供空间采点的平台；本发明提供的关节臂式坐标测量机惯性力误差补偿系统通过空间辅助运动机构的辅助运动可以有效地采集关节臂式坐标测量机的关节角度和关节臂式坐标测量机的末端位置坐标并传输至计算机，并进一步融合本发明的补偿方法，获得补偿后的末端坐标，实现关节臂式坐标测量机惯性力误差补偿，在不需要改动关节臂式坐标测量机的内部结构参数情况下，就可以提高关节臂式坐标测量机的单点重复精度。
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公开(公告)号：CN105787487B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610101323.9
申请日：2016-02-24
Abstract: 本发明涉及一种剪切工具图片的相似度匹配方法，属于信息技术领域。本发明首先生成灰度图；再去除工具图像两侧的角尺，得到含有工具部分的图像；再进行GVF平滑图像的梯度场操作，消除噪声和尺度较小的细节，获得工具轮廓清晰的图像；再进行特征点检测；将检测到的特征点进行主方向分配；根据特征点的主方向生成特征描述子；利用欧式距离公式对特征点描述子中的特征向量进行特征点匹配，进而得出相似度大小。本发明能有效的解决标准SIFT算法因特征点都是集中在物体的局部小细节(较小尺度的特征)，而不能对剪切工具进行分类的问题，通过GVF‑Harris‑SIFT完成图像相似度的对比算法，最终实现工痕项目的剪切工具种类识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108163076A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711226512.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种送水机器人，包括车架机构、控制系统、轮式行走机构和夹持机构；其中控制系统、轮式行走机构和夹持机构安装在车架机构上，轮式行走机构用于通过控制系统控制机器人的行走，夹持机构用于通过控制系统控制夹持水桶。本发明采用的夹持机构可以有效地用于夹持水桶，配合采用的轮式行走机构，可以让机器人在运水时在平地上行走，配合采用的可变轮，爬楼时张开为爪型结构，使得爬楼梯时更加平稳，配合辅助单排轮，可以让机器人爬楼时增大轮子与楼梯接触面积提供稳定车身以及爬楼缓冲的作用。采用升降机构，可以更方便实现将水桶通过夹持机构夹持。
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公开(公告)号：CN107886539A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710974598.8
申请日：2017-10-19
Applicant: 昆明理工大学
CPC classification number: G06T7/73 , G06K9/6268 , G06T5/001 , G06T5/10 , G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20192 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明涉及工业场景下高精度齿轮视觉检测方法，属机器学习技术的目标检测领域。本发明首先采集带有齿轮目标正样本图像和不带有齿轮目标的负样本图像，并对齿轮目标进行boundingbox标注，按照1:1的比例划分成训练集和测试集；再对其进行Par-King图像增强处理后提取梯度方向直方图HOG特征，得到相应的特征正样本和特征负样本；对所提取的训练集特征样本训练两个不同的分类器，一个是普通的整体SVM分类器，另一个是频域上的局部SVR组合分类器；再将两个分类器对测试集特征样本进行联合匹配，得到目标最优的检测位置。本发明利用联合模型匹配方法能够有效地获取工业场景中齿轮目标的高精度位置信息。
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公开(公告)号：CN107608342A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710609547.5
申请日：2017-07-25
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 一种用于矿山救援的机器人视觉系统及其控制方法，包括救援机器人和相应的视觉及控制系统；救援机器人上设有采集现场图像的环境信息采集单元、驱动单元、连接和辅助单元、控制处理单元；环境信息采集单元包括相机、LED光源；驱动单元包括直流电机、舵机、驱动轮和履带；连接和辅助单元包括轴套、供电电源、大U型架、小U型架、箱盖、控制器箱体、急救物品箱体、救援物品、起盖卡扣和箱盖转轴；控制处理单元包括控制器；控制器上的视觉及控制系统包括图像采集模块、图像处理模块、电机及舵机驱动模块。本发明能够自主、快速、准确地进行矿山巷道场景的高效识别，并可提供相应的医疗和物质救助。
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公开(公告)号：CN106296728A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610598992.1
申请日：2016-07-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084
Abstract: 本发明涉及一种基于全卷积网络的非限制场景中运动目标快速分割方法，属于视频对象分割技术领域。本发明首先，对视频进行分帧，利用分帧后的结果制作样本图像的Ground Truth集合S；采用通过PASCAL VOC标准库训练的全卷积神经网络对视频各帧中的目标进行预测，获取图像前景目标的深层特征估计子，据此得到所有帧中目标最大类间似然映射信息，实现对视频帧中的前景和背景的初步预测；然后，通过马尔科夫随机场对前景和背景的深层特征估计子进行精细化，从而实现对非限制场景视频中视频前景运动目标的分割。本发明能够有效地获取运动目标的信息，以实现对运动目标的高效、准确分割，提高视频前景-背景信息的分析精度。
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公开(公告)号：CN105540510A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610039596.5
申请日：2016-01-21
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B67B3/00
CPC classification number: B67B3/00
Abstract: 本发明涉及一种灌溉自动压盖装置，属于工业机械技术领域。本发明包括机架、不完全齿轮组、传动齿轮组、连杆、摇杆凸轮、压盖连杆、压盖机构、送盖轨道、装盖筒、压盖座；压盖座固定在机架上，传动齿轮组安装在机架上，不完全齿轮安装在机架上与传动齿轮组啮合，摇杆凸轮安装在机架上，连杆一端与摇杆凸轮连接，另一端与传动齿轮组连接，压盖机构安装在压盖座上，压盖连杆一端安装在摇杆凸轮上，另一端安装在压盖机构上，装盖筒同轴安装在不完全齿轮组上，送盖轨道安装在装盖筒上。本发明送盖与压盖自动进行，能实现自动化控制；单电机控制送盖与压盖动作，能有效节能；定位准确，速度可调，工作效率高。
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