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公开(公告)号：CN119992514A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510131343.X
申请日：2025-02-06
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了障碍物检测技术领域的一种无人驾驶应急救援车辆越野路面正负障碍物检测方法，步骤如下：首先，通过YOLOv8的Backbone对输入的包含正负障碍物的越野路面环境进行特征提取，从而获取正负障碍物的不同特征层信息，其中第2、4、6、9层特征分别记为#imgabs0#、#imgabs1#、#imgabs2#、#imgabs3#，其次，将4个特征图依次送入构建的多尺度细粒度特征提纯分支、多尺度粗粒度特征提取分支和多尺度特征融合策略，最后，将经过多尺度特征融合策略的特征图送入Head部分，得到越野路面正负障碍物检测结果，本发明实现了对越野路面正负障碍物精准识别，为后续无人驾驶应急救援车辆智能决策与控制提供关键信息。
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公开(公告)号：CN119877633A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510280866.0
申请日：2025-03-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了工程机械电动控制技术领域的一种电动装载机动臂协同控制方法，步骤如下：采集动臂电动缸实时位置、输出扭矩大小、铲斗位移和翻角大小、动臂与铲斗连接铰点处受力大小、行走挡位信号及其扭矩大小、将采集到的数据经过工况识别模型得到电动装载机工况类型，协同模式判断器依据工况类型，同时依托自定义规则库提供的规则进行动臂协同模式的选择，并输出动臂协同模式信号、动臂同步控制器输出双缸协同控制信号以及电机驱动器根据接受到的动臂协同控制信号，调节两侧动臂电动缸伺服电机的输出转速，以驱动电动缸输出理想位移或扭矩大小，实现对电动装载机两侧动臂电动缸的高效协同控制，提升电动装载机工作装置的作业安全和作业效率。
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公开(公告)号：CN119228651A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411445754.8
申请日：2024-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于高频特征增强的图像超分辨率重建方法及装置，涉及图像超分辨率重建技术领域，本发明在高频特征增强的图像超分辨率重建模型的训练阶段，采用多尺度采样网络提取高频特征，并在多尺度采样网络中引入特征掩码模块提高特征融合的准确性，同时引入轻量级高频增强注意力机制并将其与多尺度采样网络融合构建高频特征自调节模块，此过程通过可学习的参数有效地融合了不同尺度和级别的高频特征到网络中，使得特征的提取能力大大提高，而后通过特征调节层生产的掩码矩阵建立多个高频特征自调节模块内不同层高频特征之间的映射关系，使特征间的交互大大加强，从而特征的利用率大大加强，因此重建后的图像质量极大提升。
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公开(公告)号：CN118640049B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411088580.4
申请日：2024-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21F5/00 , B25J11/00 , G06F18/232 , G06F18/27 , E21F15/00 , E21F17/18 , G01M3/28 , G01M3/38 , G01P5/26 , G01P13/02 , G01S17/95
Abstract: 本公开提供一种采空区煤自燃防控系统。所述系统包括：采集单元，所述采集单元包括瓦斯成像传感器装置及微风遥测装置，所述瓦斯成像传感器装置用于采集采空区的瓦斯浓度，所述微风遥测装置，包括光纤热线风速传感器和激光雷达传感器，用于采集采空区的风速及方向；喷浆单元，包括喷浆封堵机器人，用于对漏风点进行喷浆封堵，阻断通风通道；计算单元，包括风流场分析模块，用于分析漏风场的分布规律，确定漏风点的位置；控制单元，用于接收所述采集单元及所述计算单元的数据信息进行判定，并发出控制指令。
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公开(公告)号：CN118456448B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410913444.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种应急救援环境下重载机械臂人机共享控制方法，包括实时获取操作者的肌电信号、眨眼频率、操作时长、操作年龄和操作速度评估操作者状态，获取机械臂末端的最大位移变化差、加速度、载荷、移动速度和转角信息评估机械臂状态，根据操作时间要求、目标定位精度和负载要求信息评估应急救援任务难易程度，采用加权和sigmoid函数相结合的方式，构建考虑操作者状态、机械臂状态和应急救援难易程度的人机互信模型，实时获取人机互信度，将人机互信度和机械臂与目标物体间的距离作为T‑S模糊控制器的输入，依据模糊规则动态决策出人机共享控制权重，提高应急救援环境下重载机械臂的救援效率，保障救援人员的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117346805B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311150868.5
申请日：2023-09-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/34 , G06N3/092 , G06N3/0442
Abstract: 一种非结构化环境的特种车辆自动驾驶路径规划方法，通过SLAM地面分割算法，将三维高度信息存储于相应栅格，获得非结构环境占用栅格图，再将所述栅格图地形数据划分为训练集和测试集；结合感知模块输入信息及特种车辆动力学建模，从栅格图地形数据中提取可通行区域，实现风险图构建；根据风险图构造自适应性的奖励函数，搭建强化学习模型以及Agent的神经网络；基于构建非结构化环境测试机进行训练，在每个训练周期初始化阶段构建随机函数，随机化起点和终点位置，使系统具泛化性；通过强化学习训练获得策略网络，在测试集中执行路径规划，实现非结构化环境下高效的处理环境信息，提高特种车辆面对不同地形的适应性及有效的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN118641509A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411126528.3
申请日：2024-08-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/552 , H01Q15/00
Abstract: 本发明的实施例提供一种Anapole激发的全介质超表面传感器，包括：衬底；多个超表面体，多个所述超表面体以阵列的形式设置在所述衬底上，相邻两个所述超表面体间隔布置，每一所述超表面体关于X轴对称布置且关于Y轴对称布置，所述超表面体的Y轴长度大于X轴长度，每一所述超表面体上设有一对关于Y轴对称排列的缺陷，一对所述缺陷间隔布置，每一所述缺陷关于X轴对称布置且关于Y轴对称布置，所述缺陷的Y轴长度小于所述缺陷的X轴长度。当太赫兹电场沿着X方向正入射时，Anapole模式的激发，实现提高电场局域增强效应，提高检测灵敏度，且传感器具有极高的Q值和FoM值。
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公开(公告)号：CN118582204A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411076493.7
申请日：2024-08-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本申请涉及采煤技术领域，具体而言，涉及一种采煤工作面瓦斯涌出监测控制系统。所述采煤工作面瓦斯涌出监测控制系统，包括：采煤机，被设置为用于在采煤工作面采煤；消纳装置，被设置为用于向所述采煤工作面喷洒瓦斯消溶剂，以消纳自所述采煤工作面涌出的瓦斯；监测装置，被设置为用于获取所述采煤工作面的瓦斯浓度信息；控制装置，与所述监测装置、所述消纳装置和所述采煤机电信号连接，并被配置为根据所述瓦斯浓度信息控制所述消纳装置的启停以及所述采煤机的启停和割煤钻速。根据上述方案，可以改善因抽排系统启动不及时或排量不足而导致不能及时排出瓦斯的问题，有利于降低井下瓦斯浓度，降低瓦斯爆炸的风险。
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公开(公告)号：CN117712705B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410118195.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本公开的实施例提供一种基于石墨烯的太赫兹多功能超表面器件，包括：多功能超表面器件由呈周期性排布的多个超表面单元组成；每个超表面单元包括至下而上设置的底层金属反射层、中间介质层和顶层图案层；顶层图案层包括金属条和石墨烯薄膜层；其中，当线极化的太赫兹波竖直入射到超表面器件时，改变石墨烯薄膜层中石墨烯的费米能级，使石墨烯薄膜层和金属条产生电偶极子共振，且金属条与底层金属反射层产生电偶极子共振，使金属条与入射电磁波产生强耦合，实现对入射太赫兹波的高效吸收以及高效的极化转换效果。本公开，借助石墨烯费米能级的可调特性，通过外加电压，使其费米能级可调控，从而实现同时得到很好的吸收效果与极化转换效果。
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公开(公告)号：CN118154464B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410324503.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T5/73 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像去雾技术领域，公开了一种矿井复杂受限空间尘雾环境下图像去雾方法及系统。基于图像去雾算法旨在通过去除雾层从而恢复高质量图像，首先，提出了MBSF模块，其目的在于将图像特征分离到三个不同的频率分量，使得网络能够从不同频率的信息中提取更多的特征信息；然后，提出了GSF模块用于引导频率合成并探索频率分量的内在联系，将三者频率分量进行引导从而生成信息量最大的频率分量，获取不同频率分量的关联性，并探索信息量最大的频率分量的内在联系，实现频率信息引导融合；将上述提出的模块加入到编码器‑解码器架构进行训练，学习图像特征，获得无雾图像。总而言之，本发明提出了MBSF模块和GSF模块，提高了模型的去雾效果和泛化性能。
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