一种水下机器人导航控制方法和系统

    公开(公告)号:CN117029838A

    公开(公告)日:2023-11-10

    申请号:CN202311293870.8

    申请日:2023-10-09

    Abstract: 本发明公开了一种水下机器人导航控制方法和系统,本发明包括采用空间特征和时序特征,生成目标融合特征并输入预设的海底环境模型;提取水下机器人在海底环境模型中对应的路径特征、海底环境特征,并采用目标融合特征、路径特征和海底环境特征,生成状态表示;将状态表示输入预设的目标策略网络,输出水下机器人的目标导航动作,并依据目标导航动作控制水下机器人航行。解决了现有的技术在水下环境中仍存在稳定性和泛化能力不足的技术问题。本发明通过处理水下视频数据,提取出与导航相关的空间‑时间特征融合到状态表示中,为策略网络提供更丰富、准确的环境信息。以使得水下机器人能够在复杂、动态的海底环境中实现更精确、高效的自主导航。

    一种桥臂电抗器的故障监测方法、系统、设备和介质

    公开(公告)号:CN116256054A

    公开(公告)日:2023-06-13

    申请号:CN202310539074.1

    申请日:2023-05-15

    Abstract: 本发明公开了一种桥臂电抗器的故障监测方法、系统、设备和介质,响应于接收到的故障监测请求,确定待判断桥臂电抗器并获取各个包封当前时刻的多个测点振动速度信号,对全部测点振动速度信号进行序列转换,生成多个目标测点序列,从各目标测点序列提取潜在缺陷测点,基于预设峰值检测幅值条件,确定多个目标峰值检测幅值,获取关联的测点振动速度幅值,将测点振动速度幅值与目标峰值检测幅值进行比较,若测点振动速度幅值大于目标峰值检测幅值,则将关联的潜在缺陷测点作为目标故障测点,并判定目标故障测点所处位置出现故障;解决现有的监测方法无法在不破坏桥臂电抗器结构的基础上能够及时、准确地监测出桥臂电抗器故障发生位置的技术问题。

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