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公开(公告)号：CN117765402B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117765402A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN117013403A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310778565.1
申请日：2023-06-28
Applicant: 山东科技大学 , 青岛祥杰橡胶机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机电安装用机电控制柜，涉及机电控制柜技术领域。包括机电控制柜体，机电控制柜体侧部和顶部设置有通风结构，机电控制柜体底部设置有减振缓冲结构。本发明通过通风结构的设置，当机电控制柜体内部的机电设备运行时，风机启动使得外界风体从两侧的第一散热网进入，最后从第二散热网排出，使得机电控制柜体内部空气流通的更快速，不易使得机电设备长期处于较高温度的环境中，较好的提高了该控制柜的散热效果；通过减振缓冲结构的设置，机电控制柜体发生轻微振动，连接斜杆进行转动挤压弹簧和阻尼器，使得振动变缓，从而不易对机电控制柜体内的机电设备造成一定损害，保证了机电设备的使用效果。
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公开(公告)号：CN116958886A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310747421.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及地标检测技术领域，具体为一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，主要包括以下步骤：S1、将获取的地标图像采用中值滤波对其进行降噪处理；S2、针对不同工况的图像，分别提出不同的算法来增强图像对比度；S3、由于无法判断地标所处的实际工况。本发明提出了一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，在进行图像增强时可选用直方图均衡化、基于双边滤波的高光去除算法和同态滤波来处理图像可能会出现的高光、阴影遮挡等问题，同时提出一种基于概率先验的算法选择策略，使得实时检测过程中快速准确的获得所需地标轮廓信息，从而提高检测的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN116339141B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310224739.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116363455A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310260283.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督学习的回环检测方法，属于检测技术领域，本发明通过神经网络学习图像的表示构建图像的描述符替代传统的手工特征，再进行图像的特征匹配以实现回环检测；首先，设计搭建一种适合回环检测的无监督网络模型；其次，将输入图片通过训练好的网络提取出图像特征；最后，对查询图像和历史数据图像的匹配，以此来检测机器人是否经过相同的地方。本发明所提出的方法在特征提取方面采用神经网络学习图像的表示代替传统的手工特征，特征匹配采用最近邻搜和几何检查结合的匹配方法，在提高图像描述符对环境变化鲁棒性的同时又提高了检测的准确性，提高算法的适用性。
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公开(公告)号：CN116339141A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310224739.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
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公开(公告)号：CN115903888A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211402120.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。
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公开(公告)号：CN115855018A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211451622.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线综合特征的改进同步定位与建图方法，属于机器人定位与建图领域，所述方法是在传统视觉SLAM算法的基础上，增加了线特征作为补充特征，通过构建基于点线综合特征的后端约束方程实现定位与建图。首先，在SLAM前端，进行线特征和点特征的提取和匹配；在SLAM后端，改进了线特征重投影误差模型，构建了基于点线仿射不变量的点线综合特征残差约束，在此基础上构建了融合点线综合特征的后端优化函数，提升SLAM的精度和鲁棒性。所提出的弱纹理环境下基于点线综合特征的改进SLAM方法，可以提升室内弱纹理场景下机器人视觉SLAM的精度和可靠性，具有良好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN115630292A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211169252.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F18/2135 , G06F18/2411 , G06F18/214 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于WiFi网络信号的键盘击键识别系统及方法，属于人机交互领域。该系统包括CSI数据采集硬件平台、键盘；CSI数据采集硬件平台包括WiFi信号发射端、WiFi信号接收端，WiFi信号发射端和接收端分别连接三根天线，发射端连接的三根天线均位于键盘右侧，接收端连接的三根天线均位于键盘左侧；WiFi信号接收端内还安装有训练好的WiNum神经网络模型。该方法通过将数据采集硬件平台采集到的CSI数据利用所设计的击键识别算法进行处理就可推断出击键是否发生和击键的类别。本发明识别准确率和稳定性较高且不需要其它传感器的辅助，大大降低了开发成本，具有很高的可移植性，另外，该系统安装简便，维护方便，可长时间运作。
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