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公开(公告)号：CN113537401B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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公开(公告)号：CN112327280B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011166129.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提出一种水声均匀线阵阵元编号校正方法，所述方法包括测试信号采集及存储流程、测试信号相位差测量与阵元编号校正方法流程，利用了相位差的周期特性，不涉及复杂的计算过程，仅仅通过相位差在旋转角度区域内的周期特性即可完成阵列阵元编号校正，实现成本低，校正方案较为简单；对于旋转角度的精度没有过于精确的要求，旋转的目的仅仅在于绘制足够完整的相位差曲线用于周期数测量，本发明所述方法具有较强的工程实用价值，对于水池旋转机构精确度要求较低。
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公开(公告)号：CN114114284A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111307312.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种前视声呐图像目标分割方法、系统和电子设备，所述方法包括：步骤一：对于采集得到的前视声呐目标图像，利用数学形态学重建方法进行预处理；步骤二：使用添加距离约束项的水平集算法对预处理后的图像进行分割，得到最终目标边界分割结果；该方法以传统的C‑V水平集分割算法为基础，在其中添加了以形态学重建为基础的分割预处理过程，解决了边界分割精度不高的问题。同时该方法也可在一定程度上削弱初始轮廓设定位置对最终分割结果的影响。通过本发明的评价过程证实所述方法对水下目标边界分割结果更加准确，效果更为理想，更加适用于前视声呐图像的目标分割过程。
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公开(公告)号：CN114035176A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111271326.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种被动声纳脉冲信号截获检测方法，属信号处理领域，可用于均匀线阵被动声纳对非合作脉冲信号的检测及方位估计。包括：对M路通道信号分别进行分解，得到不同层次的高频系数与低频系数；对每个分解层次中的高频系数进行硬阈值量化处理；利用阈值处理后的各层高频系数与低频系数进行信号重构，实现通道信号增强；对重构信号做时延波束形成，形成s个波束；设定判别门限，在方位‑时间空间进行能量检测，利用门限综合判决实现信号检测及声源方位估计。本方法通过对被动声纳通道数据在变换域进行降噪，有效抑制了环境噪声、电路噪声等多种噪声成分，提高了检测信号信噪比，非常适用于多种噪声存在情况下非合作脉冲信号的截获检测。
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公开(公告)号：CN113885078A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111145755.7
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V1/30
Abstract: 本发明涉及一种基于峰值判别的差分累加高分辨浅剖分层方法，用于实时输出高分辨率的海底浅地层剖面图像。首先，将海底浅地层反向散射信号包络的三个相邻样本点依次两两做一阶差分运算，并将连续大于零的差分输出进行累加求和；其次，对相同的三个样本点做二阶差分运算，并判别若两个一阶差分运算结果若均小于零，则将二阶差分运算结果作为高分辨浅剖分层处理的输出，否则将一阶差分输出的累加和作为高分辨浅剖分层处理的输出，并重新进行一阶差分输出的累加运算。以此类推，逐点输出高分辨浅剖分层信号。该方法计算简单，利于工程实时实现，可有效提高海底浅地层剖面的分辨率和信噪比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113781399A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110929314.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/12 , G06T7/70 , G06T5/30 , G06Q10/00 , G06Q50/06 , G06Q50/08
Abstract: 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行预处理、分割、形态学处理和直线拟合，得到声纳图像中隧洞边界的直线方程；确定AUV处于输水隧洞的第几段，在已知输水隧洞各段在大地坐标系中方程的前景条件下，结合AUV当前的艏向和声纳图像处理得到的拟合直线的斜率，判断机器人处于输水隧洞第几段；判断输水隧洞前方路况是否需要转弯，当需要转弯，通过图像处理结果确定AUV具体的转向以及转弯处距离当前位置的距离。
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公开(公告)号：CN110907936B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911153149.2
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下三维地形匹配定位导航声呐，包括控制系统、数据采集处理系统、多通道接收机、多通道稀疏平行接收线阵、多通道信号源、多通道发射机和多通道发射基阵；控制系统的输出端双向连接数据采集处理系统的输入端，数据采集处理系统的输出端分别连接多通道接收机和多通道信号源的输入端，解决了传统声呐地形探测效率低、信息量少、地形匹配的效率与准确率低、无法修正惯导和多普勒计程仪的累计误差，无法提高地形匹配定位导航算法的鲁棒性的问题。
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公开(公告)号：CN109035224B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201810758534.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及多波束声呐水下目标检测和点云数据建模领域，具体涉及一种基于多波束点云的海底管道检测与三维重建方法。根据多波束测深声呐探测管道得到的水下声呐图像采用阈值法对图像像素点进行分类和提取，得到三维点云数据；然后采用基于密度分析的点云去噪滤波方法，得到滤波去噪后的管道的三维点云数据；然后采用线性拟合方法对管道每个截面的点云数据进行圆拟合，将得到拟合圆的半径以及线性变化的圆心点进行三维重建，得到所述管道的三维图；相对于通过测深点得到点云数据，本发明直接从声呐图像中提取点云数据，依然能够获得较为精确的点云模型，且计算量小，适用于水下各类管道的检测与三维重建。
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公开(公告)号：CN113566809A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110732752.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 陕西省引汉济渭工程建设有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种人工路标辅助的输水隧洞检测机器人导航定位装置及实现方法，所述方法在隧洞内的固定位置安装具有特定信息的标志物作为路标，通过机器人对路标内容进行识别检测得到机器人在隧道内的位置信息，从而对机器人的导航和路径规划提供辅助。本发明利用人工路标，可以弥补隧洞环境中特征缺失地问题，实现视觉信息校正定位。同时，路标还可以作为支洞提示信息，对机器人进出支洞提供引导作用，有效避免机器人在复杂地隧洞环境中路径规划困难的问题。
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公开(公告)号：CN112505667A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011301790.9
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提供一种二维声呐基阵运动姿态自校准方法，首先对声呐基阵接收到的回波信号进行脉冲压缩处理，分别估计“声亮点”距离基阵各顶点的整数倍时延及小数倍时延，结合二维基阵孔径建立非线性超定方程组。针对获得的非线性超定方程组构造目标函数，利用梯度法迭代求解方程组的最小二乘解，从而获得当前采样位置处的二维基阵中心、平移误差以及四顶点位置。利用系统旋转矩阵再次建立非线性超定方程组，迭代求解获得姿态误差。本方法通过对回波信号的时延估计和基阵结构建立几何方程，能够实现二维基阵运动姿态的六自由度运动误差联合自校准过程，具有不依赖于昂贵的外部辅助设备、时延估计精确高、算法实时性良好等技术优势。
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