公开(公告)号：CN112505667A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011301790.9

申请日：2020-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏波 ,  李海森 ,  周天 ,  朱建军 ,  徐超 ,  陈宝伟 ,  那万凯

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明提供一种二维声呐基阵运动姿态自校准方法，首先对声呐基阵接收到的回波信号进行脉冲压缩处理，分别估计“声亮点”距离基阵各顶点的整数倍时延及小数倍时延，结合二维基阵孔径建立非线性超定方程组。针对获得的非线性超定方程组构造目标函数，利用梯度法迭代求解方程组的最小二乘解，从而获得当前采样位置处的二维基阵中心、平移误差以及四顶点位置。利用系统旋转矩阵再次建立非线性超定方程组，迭代求解获得姿态误差。本方法通过对回波信号的时延估计和基阵结构建立几何方程，能够实现二维基阵运动姿态的六自由度运动误差联合自校准过程，具有不依赖于昂贵的外部辅助设备、时延估计精确高、算法实时性良好等技术优势。

公开(公告)号：CN112505667B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202011301790.9

申请日：2020-11-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏波 ,  李海森 ,  周天 ,  朱建军 ,  徐超 ,  陈宝伟 ,  那万凯

IPC: G01S7/52

Abstract: 本发明提供一种二维声呐基阵运动姿态自校准方法，首先对声呐基阵接收到的回波信号进行脉冲压缩处理，分别估计“声亮点”距离基阵各顶点的整数倍时延及小数倍时延，结合二维基阵孔径建立非线性超定方程组。针对获得的非线性超定方程组构造目标函数，利用梯度法迭代求解方程组的最小二乘解，从而获得当前采样位置处的二维基阵中心、平移误差以及四顶点位置。利用系统旋转矩阵再次建立非线性超定方程组，迭代求解获得姿态误差。本方法通过对回波信号的时延估计和基阵结构建立几何方程，能够实现二维基阵运动姿态的六自由度运动误差联合自校准过程，具有不依赖于昂贵的外部辅助设备、时延估计精确高、算法实时性良好等技术优势。