公开(公告)号：CN115477025A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211366123.8

申请日：2022-10-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙永军 ,  曹宝石 ,  史士财 ,  樊绍巍 ,  张元飞 ,  任玉坤 ,  刘宏

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/44

Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。

公开(公告)号：CN115416010A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211280654.5

申请日：2022-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙永军 ,  王强 ,  鲍礼铭 ,  史士财 ,  樊绍巍 ,  杨国财 ,  曹宝石 ,  张元飞 ,  任玉坤 ,  刘宏

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J5/00

Abstract: 一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人的避障能力或者执行任务效率低下的问题。本发明中蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换；每个被动轮伸缩模块包括驱动机构、三连杆机构和从动轮；驱动机构的连接端铰连接在蛇身模块的侧壁上，驱动机构的驱动端与三连杆机构的一端铰连接，三连杆机构的另一端与从动轮铰连接；驱动机构通过驱动三连杆机构的弯折与伸直实现从动轮的上抬与下放。本发明主要用于复杂环境的作业。

公开(公告)号：CN114577381A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210208954.6

申请日：2022-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大鹏 ,  祁乐 ,  曹宝石 ,  李志奇 ,  顾义坤 ,  刘宏

IPC: G01L3/00 ,  G01L5/00 ,  G06F17/10

Abstract: 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法，属于传感器技术领域。固定法兰上有应变梁，应变梁包括应变面及支撑柱，应变面上有V型应变片并设在支撑柱之间，相邻应变梁的支撑柱的顶端间有关节连接法兰；同一直径对应的应变梁为一组全桥应变梁，同一直径对应的V型应变片为一个惠斯通全桥电路。方法如下：求惠斯通全桥电路输出电压信号；将输出电压信号进行放大与模数转换，得到数字信号；对传感器进行标定；拟合出载荷输出系数：求融合系数；求得扭矩。本发明提升了扭矩测量的灵敏度，提升了力传感器整体刚度和强度，降低了传感器串扰误差。

公开(公告)号：CN112917474A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110071485.3

申请日：2021-01-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张琦 ,  谢宗武 ,  赵敏杰 ,  刘阳 ,  曹宝石 ,  刘宏

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

Abstract: 人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。

公开(公告)号：CN221160405U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323149912.9

申请日：2023-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  冯伟超 ,  胡汉东 ,  程明 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种机器人手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机器人手指包括密封圈、密封盖、轴承、以及通过所述轴承转动连接的第一关节和第二关节，所述密封盖盖设轴承，并与所述第一关节连接，且所述密封盖上设置有环形槽，所述第二关节对应于所述密封盖设置有环形凸台，所述轴承安装于环形凸台内，所述密封圈套设于所述环形凸台，并与所述环形槽转动接触。在第一关节和第二关节相对转动的过程中，不仅可通过密封盖对轴承的遮盖阻挡细月壤进入轴承，还可通过密封圈阻挡细月壤进入轴承，实现对轴承的两次密封，从而提高轴承的密封性，进而提高指关节间密封性，以适应月面等环境。

公开(公告)号：CN221160411U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323163667.7

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  胡汉东 ,  程明 ,  冯伟超 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种用于三指机械手的手掌座及三指机械手，涉及机械手技术领域。用于三指机械手的手掌座包括手掌座本体、驱动组件、丝杠、两个连杆和用于与两根活动手指的指根传动连接的两个转轴，两个转轴分别与手掌座本体转动连接，且对称设置于丝杠的两侧，两个连杆对称分布在丝杠的两侧，连杆的一端通过螺母与丝杠螺纹连接，另一端与转轴传动连接，驱动组件的输出端用于驱动丝杠转动，并用于通过两个连杆驱动两个转轴同步转动。实现驱动结构数量的减少，且丝杠和连杆的传动连接较为简单，从而实现机械手指转动的简化。