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公开(公告)号：CN109109338B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811286193.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C70/32
Abstract: 一种用于网格结构成型的桌面式四轴联动纤维缠绕机，本发明涉及一种纤维缠绕机，本发明为了解决现有缠绕机无法满足网格结构缠绕及微型航天器构件缠绕成型的问题，它包括机床平台、移动架体、架体移动驱动机构、纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件、丝嘴组件、主轴回转部件和环向肋缠绕组件；架体移动驱动机构、主轴回转部件和环向肋缠绕组件安装在机床平台上，主轴回转部件位于架体移动驱动机构和环向肋缠绕组件之间，移动架体安装在架体移动驱动机构上，纤维放卷机构、挑纱机构、浸胶机构、伸缩臂组件和丝嘴组件安装在移动架体上，本发明属于复合材料成型领域。
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公开(公告)号：CN108326753B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810144652.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24C1/08 , B24C7/00 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 一种爬壁式喷丸机器人，属于机器人领域，解决了现有船舶表面除漆、锈方式的效率低的问题。所述机器人：在对应气缸作用下，第一滑座和第二滑座分别在第一直线导轨和第二直线导轨上做往返滑动。两个直线导轨并列设置在机架底面上。第一、第二真空吸盘和第三、第四真空吸盘分别能够随第一滑座和第二滑座滑动。轮式行走单元直行时，机架的移动方向与第一滑座的滑动方向平行。轮式行走单元转向时，第一滑座相对于第一、第二真空吸盘发生旋转，第二滑座相对于第三、第四真空吸盘发生旋转。四个真空吸盘分别对应四个气缸，这其中，每个气缸用于调整其对应的真空吸盘与待吸附表面的间距以及轮式行走单元所受滑动摩擦力。机架上搭载有喷丸室。
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公开(公告)号：CN108313237B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810142482.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
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公开(公告)号：CN108358072B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810143020.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
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公开(公告)号：CN104636543B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410853166.8
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于有限差分法的重型龙门铣床横梁重力变形预测方法，本发明涉及重型龙门铣床横梁重力变形预测方法。本发明的目的是为了解决现有的有限元分析计算方法无法在实际材料属性不均一的情况下准确计算横梁重力变形曲线，导致计算结果与实际变形值相差大的问题，而提出一种基于有限差分法的重型双柱立车横梁重力变形预测方法。该方法是通过1、得到横梁自重变形曲线；2、简化为横梁自重变形模型和横梁扭转变形模型；3、建立横梁重力变形离散化模型：4、计算当量抗弯刚度；5、横梁有限元重力变形曲线；6、将有限元重力变形曲线分离；7、得到最终的横梁重力变形曲线等步骤实现的。本发明应用于重型龙门铣床横梁重力变形预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107185088A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710419449.5
申请日：2017-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M15/00
Abstract: 一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法，本发明涉及一种胶囊型干粉吸入装置的设计方法。本发明要解决目前胶囊型干粉吸入装置的设计主要依靠仿制及实验试制，其设计方法缺乏理论指导的问题。方法：一、对胶囊型干粉吸入装置进行实验，获得关键结构参数；二、采用Boda‑Canow公式得到流道进气口直径、胶囊腔直径及出气口直径的直径比值，计算得到阶梯型流道各截面面积的比值，确定流道的整体结构尺寸，运用2D/3D建模软件建立胶囊型干粉吸入装置的三维模型；三、将三维模型导入到有限元软件中，通过有限元仿真进行流场分析，确定关键结构参数尺寸，得到优化后的胶囊型干粉吸入装置。本发明通过理论计算和分析手段设计胶囊型干粉吸入装置。
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公开(公告)号：CN100577395C
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200610010457.6
申请日：2006-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 纤维缠绕机摆头机构，它涉及一种纤维缠绕机。针对现有的纤维缠绕机摆头机构，在多股纱合成一束时，存在展纱效果不好，影响缠绕制品表面质量的问题。本发明的排纱辊总成(2)设置在支架(1)的出纱端，上压纱辊(3)设置在支架(1)内的入纱端，分纱辊总成(4)设置在上压纱辊(3)和排纱辊总成(2)之间，下压纱辊(5)设置在分纱辊总成(4)与排纱辊总成(2)之间；排纱辊总成(2)由排纱辊(6)和装在排纱辊(6)上并与排纱辊(6)转动配合的排纱辊套(7)组成，排纱辊(6)的两端与支架(1)固接。本发明中的排纱辊采用平辊式结构，在排纱辊上装有可转动的排纱辊套，纱束通过排纱辊套，在纱线张力作用下，纱束能够充分展平，展纱效果好，不用二次加工，可满足航空、航天工业对复合材料构件制造的需要。
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公开(公告)号：CN100402126C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200610010475.4
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01D39/12
Abstract: 金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用HG-2喷管大型数控纤维缠绕机按下式求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
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公开(公告)号：CN101149121A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710144596.2
申请日：2007-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三通管的缠绕成型方法，它涉及一种三通管结构的纤维缠绕分布成型的方法。本发明解决了现有三通管因为其过渡部分无法用方程进行表达，传统的借助芯模方程进行线型设计的缠绕方法无法实现三通管的布满缠绕成型问题。它步骤如下：1.建模；2.表面进行网格化；3.SQLSever数据库来管理网格节点数据；4.依据面片缠绕理论编辑缠绕软件；5.稳定判断：通过面片缠绕理论选取网格节点，来确定缠绕轨迹线型；能进入六；不能返回四；6.网格后置处理；7.仿真合理性判断：不合理，进入八；合理，进入九；8.判断是否是轨迹问题：是返回四；否返回六；9.生成缠绕代码；10.缠绕成型是否成功：不成功返回六；成功完成缠绕成型。本方法完整的布满三通管。
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公开(公告)号：CN1923335A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610010475.4
申请日：2006-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01D39/12
Abstract: 金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕及成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用按下式HG－2喷管大型数控纤维缠绕机求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
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