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公开(公告)号：CN115166255A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210650983.8
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01N33/68 , G01N33/58 , G01N33/543 , G01N21/64 , B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种微流控芯片及单细胞检测系统、方法、存储介质，应用于单细胞检测领域，微流控芯片设置有：液滴层设置有单细胞入口、油入口以及液滴封装区、油水分离区；液滴封装区的入口与单细胞入口、油入口连通，油水分离区与液滴封装区的出口连通；检测层位于液滴层的一侧，检测层设置有检测区以及油水分离电极，检测区靠近油水分离区设置，油水分离电极用于生成对油水分离区的液滴进行油水分离的分离电场并将分离后的液滴引流至检测区。油水分离电极生成的分离电场能够破坏油水分离区液滴附近的油膜，使得液滴进行油水分离，并将液滴引流至检测区，此设置实现了油水分离技术与液滴单细胞检测之间的兼容，提升了油水分离的效率。
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公开(公告)号：CN114004883A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111162254.X
申请日：2021-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种冰壶球的视觉感知方法、装置、计算机设备和存储介质。本发明涉及冰壶球的视觉感知技术领域，本发明基于仿真环境生成的位姿估计训练数据，搭建并训练位姿估计网络，对冰壶球在相机坐标系下的位姿进行预测；搭建冰壶球位姿估计网络结构，对输入的冰壶球彩色图像对应的分割图像进行重建，对三维位置和姿态信息进行回归；通过深度相机获取深度图像，提取冰壶球的点云数据，以位姿估计网络的输出结果作为初值，将测量得到的冰壶球点云数据和冰壶球模型点云进行配准，对相机外参数的标定，对定位结果进行坐标转换，获得冰壶球在世界坐标系下的三维位姿。
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公开(公告)号：CN113673672A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110774457.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于蒙特卡洛强化学习的冰壶比赛策略生成方法。步骤1：基于冰壶比赛状态及冰壶发球动作设计策略价值网络模型及价值网络模型的输入及输出；步骤2：基于步骤1策略价值网络的输出与改进的蒙特卡洛树搜索算法结合；步骤3：利用步骤2改进的蒙特卡洛树搜索算法通过自我对弈生成策略及奖励数据更新策略价值网络；步骤4：利用步骤3更新的策略价值网络，指导蒙特卡洛树搜索；步骤5：重复步骤3‑步骤4得到训练好的策略价值网络。本发明用以解决难以获得有效数据集的策略决策的问题。
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公开(公告)号：CN108629835B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201710163901.6
申请日：2017-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 基于高光谱、真彩图与点云互补的室内重建方法及系统，它涉及场景自适应、基于SVM的波谱识别、基于高光谱与真彩图的点云闭环矫正以及距离统计、贪婪三角形等方法。它解决了点云获取设备对材质、光照和热量等不敏感以及三维重建的全自动问题。本发明的步骤为：一、获取初始数据；二、根据高光谱数据识别出点云缺失的位置；三、三维点云信息的初步修正；四、根据真彩图矫正修补结果；五、点云的滤波、拼接自动化、点云的面片化及纹理映射。本发明利用高光谱与真彩图信息对点云进行修补，弥补了硬件的不足，使重建的质量获得提升，通过自适应处理及全自动化的实现，使得三维室内重建的稳定性和实用性也获得提升，应用前景越来越广阔。
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公开(公告)号：CN111228763B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010097204.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B67/14
Abstract: 本发明是一种冰壶机器人擦冰装置及其控制方法。所述装置包括水平支架(1)、垂直支架(2)、加热模块(3)和电控单元(4)，电控单元(4)通过与冰壶机器人通信获取冰壶的预测轨迹与参考轨迹信息，电控单元(4)通过控制水平步进电机(12)和垂直步进电机(22)实现对加热模块(3)的位置控制，也能直接控制加热模块(3)的开关，控制所述擦冰装置实现不同的擦冰动作，基于模糊控制确定擦冰指令，并控制步进电机与加热模块实现擦冰指令，确保擦冰动作准确执行，使冰壶最终到达目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110538439B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910796101.7
申请日：2019-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶机器人的投掷方法，属于人工智能与控制技术领域。本方法包括：确定大本营内外双方冰壶的数量和位置：获取冰壶比赛场地图像，进行图像校正，并进行冰壶识别、分割与定位，确定大本营内外双方冰壶的数量和位置；设计冰壶比赛己方得分函数St：设冰壶半径为rc，将双方冰壶中心到大本营中心点的距离与大本营半径r做比较，确定大本营内已方冰壶数量为K，对方冰壶数量为H，以及得分St；确定投掷方法：根据当前时刻得分情况St、不同位置双方冰壶的数量，设计冰壶投掷过程中的评价函数，再根据评价函数确定投掷方法。本发明大大降低了冰壶机器人的投掷策略算法的复杂性，为冰壶机器人进一步开展决策与控制提供了依据。
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公开(公告)号：CN111709301A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010435770.4
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种冰壶球运动状态估计方法，属于人工智能与图像处理领域。步骤一：建立冰壶球数据集，训练冰壶球目标检测网络和转角检测网络；步骤二：采用训练好的冰壶球目标检测网络对冰壶球比赛视频序列进行检测，获取冰壶球边界框信息；步骤三：将冰壶球边界框信息取出，初始化冰壶球目标跟踪网络，在后续视频帧中持续跟踪冰壶球目标，获得冰壶球的中心坐标；步骤四：根据冰壶球边界框信息，将该冰壶球从原始图像中截取出来，送入训练好的转角检测网络进行转角提取；步骤五：通过坐标转换，将图像坐标系下的冰壶球的中心坐标和转角转换为冰壶赛场上的冰壶球坐标和转角。本发明对冰壶球状态和把手转角的估计结果更为准确。
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公开(公告)号：CN111208823A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010097222.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶擦冰机器人运动控制系统及其控制方法。所述底盘(1)设置四个驱动轮(9)，所述底盘(1)的尾端通过支架连接擦冰模块(14)，所述的底盘(1)上设置前置摄像头(2)、后置摄像头(3)、激光雷达(4)、惯性传感器(5)、电控单元(6)、无线通信模块(7)及电源模块(8)。本发明使用冰壶擦冰机器人代替运动员擦冰，还能避免运动员在关键局因心理压力大而产生的失误操作，且不同形态、不同擦冰策略的机器人在赛场上相互对抗，将大大增加冰壶比赛的竞技性、趣味性以及观赏性。
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公开(公告)号：CN104546003B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510040779.4
申请日：2015-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种基于平面波发射的可变帧率彩色超高速超声成像方法，其步骤如下：探头发射多种角度的平面波超声信号到待测生物组织上，采样得到多通道射频回波信号并传输至后端CPU中；在后端CPU中对某一角度下的多通道射频回波信号进行波束合成，得到该角度对应的合成回波信号，并传到GPU内存中；在GPU中利用可变帧率平面波复合技术将不同角度的合成回波信号进行复合并解调出解析信号；利用GPU进行超声系统的B+Color双实时处理，实现高帧率、大视域的彩色超声成像模式。本发明将超声系统前端的波束形成转移至后端实现，同时结合可变帧率复合成像技术以适应不同后端处理器的计算能力，以达到符合要求的高速超声应用。
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公开(公告)号：CN103784166B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410074903.4
申请日：2014-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多功能一体化数字超声诊断系统，涉及一种多功能的可利用超声实现对人体肌肉组织、心脏心血管疾病及骨质健康进行一体化检测与诊断的数字化超声系统。它为了解决现有的超声设备功能单一且操作复杂，不能实现远程操作的问题。本发明采用集成的探头单元、集成发射驱动/接收单元以及数字信号处理单元等，通过嵌入式计算机主控系统控制各模块单元采集信号和处理数据，并通过无线及网络通讯模块发送数据。本发明体积小、集成度高、使用携带方便，并且能够实现诊断数据的上传、下载，实现远程诊断。本发明适用于人体肌肉组织、心脏心血管疾病及骨质健康情况的诊断。
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