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公开(公告)号：CN110554701A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910876527.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种冰壶投掷机器人运动控制系统及其滚动时域优化方法，包括以下步骤：步骤一：建立冰壶投掷机器人的运动方程；步骤二：确定滚动时域优化控制的性能指标及约束条件；步骤三：根据冰壶投掷机器人的运动方程和滚动时域优化控制的性能指标及约束条件，设计MPC控制器并求解优化问题，得到应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的驱动力矩u＝[T1T2]T；步骤四：针对步骤三中得到的应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的期望驱动力矩u＝[T1T2]T，设计电机控制器，控制左右车轮的电机实现期望驱动力矩的输出。本发明适用范围广、精度高、理论成熟，填补了该领域的空缺，非常具有实用意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111228763B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010097204.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B67/14
Abstract: 本发明是一种冰壶机器人擦冰装置及其控制方法。所述装置包括水平支架(1)、垂直支架(2)、加热模块(3)和电控单元(4)，电控单元(4)通过与冰壶机器人通信获取冰壶的预测轨迹与参考轨迹信息，电控单元(4)通过控制水平步进电机(12)和垂直步进电机(22)实现对加热模块(3)的位置控制，也能直接控制加热模块(3)的开关，控制所述擦冰装置实现不同的擦冰动作，基于模糊控制确定擦冰指令，并控制步进电机与加热模块实现擦冰指令，确保擦冰动作准确执行，使冰壶最终到达目标位置。
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公开(公告)号：CN111208823A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010097222.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶擦冰机器人运动控制系统及其控制方法。所述底盘(1)设置四个驱动轮(9)，所述底盘(1)的尾端通过支架连接擦冰模块(14)，所述的底盘(1)上设置前置摄像头(2)、后置摄像头(3)、激光雷达(4)、惯性传感器(5)、电控单元(6)、无线通信模块(7)及电源模块(8)。本发明使用冰壶擦冰机器人代替运动员擦冰，还能避免运动员在关键局因心理压力大而产生的失误操作，且不同形态、不同擦冰策略的机器人在赛场上相互对抗，将大大增加冰壶比赛的竞技性、趣味性以及观赏性。
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公开(公告)号：CN111208823B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010097222.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶擦冰机器人运动控制系统及其控制方法。所述底盘(1)设置四个驱动轮(9)，所述底盘(1)的尾端通过支架连接擦冰模块(14)，所述的底盘(1)上设置前置摄像头(2)、后置摄像头(3)、激光雷达(4)、惯性传感器(5)、电控单元(6)、无线通信模块(7)及电源模块(8)。本发明使用冰壶擦冰机器人代替运动员擦冰，还能避免运动员在关键局因心理压力大而产生的失误操作，且不同形态、不同擦冰策略的机器人在赛场上相互对抗，将大大增加冰壶比赛的竞技性、趣味性以及观赏性。
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公开(公告)号：CN110554701B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910876527.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种冰壶投掷机器人运动控制系统及其滚动时域优化方法，包括以下步骤：步骤一：建立冰壶投掷机器人的运动方程；步骤二：确定滚动时域优化控制的性能指标及约束条件；步骤三：根据冰壶投掷机器人的运动方程和滚动时域优化控制的性能指标及约束条件，设计MPC控制器并求解优化问题，得到应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的驱动力矩u＝[T1T2]T；步骤四：针对步骤三中得到的应施加在冰壶投掷机器人左右车轮上的期望驱动力矩u＝[T1T2]T，设计电机控制器，控制左右车轮的电机实现期望驱动力矩的输出。本发明适用范围广、精度高、理论成熟，填补了该领域的空缺，非常具有实用意义。
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公开(公告)号：CN111228763A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010097204.7
申请日：2020-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B67/14
Abstract: 本发明是一种冰壶机器人擦冰装置及其控制方法。所述装置包括水平支架(1)、垂直支架(2)、加热模块(3)和电控单元(4)，电控单元(4)通过与冰壶机器人通信获取冰壶的预测轨迹与参考轨迹信息，电控单元(4)通过控制水平步进电机(12)和垂直步进电机(22)实现对加热模块(3)的位置控制，也能直接控制加热模块(3)的开关，控制所述擦冰装置实现不同的擦冰动作，基于模糊控制确定擦冰指令，并控制步进电机与加热模块实现擦冰指令，确保擦冰动作准确执行，使冰壶最终到达目标位置。
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