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公开(公告)号：CN119925047A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510119889.3
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手，涉及智能机器人技术领域。手掌组件安装五个手指组件，手指组件采用连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动手指，手掌组件采用模块化的刚柔混合手掌，手掌组件内侧中间位置固定安装缠绕电机并连接传动缠绕轮，五个手指组件的腱绳引出端通过腱绳导向限位机构进行导向与约束后与缠绕轮连接固定，缠绕轮旋转缠绕能够同时实现五个手指组件的弯曲动作和手掌组件向内侧拉紧聚拢。采用一个缠绕电机同时控制手掌组件和五个手指组件的弯曲动作，有效实现掌指之间的协同运动，提供灵活的抓握功能，在仿真度、舒适性、操作性和成本效益方面具有显著优势。
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公开(公告)号：CN119772940A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510119891.0
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。齿轮箱内部的主动锥齿轮与驱动电机连接传动，从动锥齿轮连接蜗杆,连接座固定在齿轮箱顶端，中间位置安装转轴套设蜗轮与蜗杆啮合，指节外壳末端与蜗轮转动连接，摆动臂末端与连接座前侧边缘铰接，顶端设置限位槽滑动安装滑杆，驱动臂末端与蜗轮表面后侧边缘铰接，顶端与滑杆内侧端铰接，指尖组件包括柔性基底和刚性骨架并设置弹簧，与指节外壳顶端铰接，滑杆外侧端铰接设置刚性支杆嵌入指尖组件。刚柔混合传动机制结合欠驱动设计，简单易行，满足仿人假肢手指在尺寸、重量、集成度和抓取包络方面的需求，具有耦合‑自适应运动的特点，提升灵活性和舒适性。
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公开(公告)号：CN119625785A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411703282.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/82 , G06V10/56 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于sEMG的小波变换图像与CNN‑LSTM网络融合的人手运动估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、将表面肌电信号进行预处理，并识别活动段；步骤二、处理和可视化表面肌电信号的连续小波变换结果，合成每个采样时刻的瞬时图像：步骤三、构建CNN‑LSTM神经网络模型；步骤四、将瞬时图像输入至CNN‑LSTM神经网络模型中进行训练，以预测和估计人手的运动，并输出相应的预测结果。该方法在人手运动估计的过程中不需要任何额外信息或手动设计特征提取器，可以适用于少通道信号，在保证预测结果准确的条件下，解决了数据处理量大、成本高的问题，并通过构建CNN‑LSTM神经网络模型缩短了训练时间。
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公开(公告)号：CN119454210A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411652642.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/08
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，具体涉及一种微创病灶切除捕获装置，该装置包括主体结构、抓取组件和切割组件。主体结构包括相互连接的骨架杆和外壳组件。抓取组件包括弹性夹爪和旋转管件，骨架杆、旋转管件和外壳组件由内至外依次同轴设置，骨架杆和外壳组件之间具有通道。弹性夹爪设置于旋转管件的一端，弹性夹爪与旋转管件连接，旋转管件远离弹性夹爪的一端与外壳组件或骨架杆通过螺旋副配合运动。弹性夹爪包括沿所述旋转管件的周向布置的多个夹片。本发明能够改善现有技术的手术刀结构中存在的切割力较差的问题，以进一步提高病灶组织取出效率。
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公开(公告)号：CN119229537A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411384416.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V40/20 , G06F3/01 , G06V10/764 , G06F18/10 , G06T3/4038 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号连续小波变换图像的手势识别方法，所述方法如下：一、将表面肌电信号进行预处理，进行活动段的识别以及不同手势的切分；二、对每一个通道进行连续小波变换处理；三、绘制能量分布图像，并将每个通道图片以jpg格式单独保存；四、对各个通道图像进行整合处理；五、对图像进行加窗处理；六、利用卷积神经网络模型对手势进行模式分类。本发明解决了现有的基于表面肌电信号手势识别过程中特征提取和选择的方法仍存在提取到的肌电信息存在一定的冗余性和局限性的问题，对手势识别能力的提升具有重要意义。同时，该方法可进行高维数据处理，捕捉复杂手势的细节，可应用于人机交互、医疗康复以及智能控制等多项领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118990573A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411275176.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。
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公开(公告)号：CN117325150B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
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公开(公告)号：CN114944792B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210705492.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/28 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02K7/10 , H02K11/215 , A61F2/58 , A61F2/68
Abstract: 一种小尺寸驱动内置的三自由度假手指，属于残疾人用假手指技术领域，本发明为解决现有假手指无法兼顾体积小和多自由度的问题。它包括近指节、中指节和远指节；近指节腔体内设置有无刷直流电机和减速器，绝对位置磁编码器设置在近指节后部腔体内；中指节和近指节结构相同，减速器输出轴连接在相邻指节之间；远指节和中指节通过键绳耦合传动；远指节指肚处设置有压力传感器；绝对位置磁编码器获取无刷直流电机转子的绝对角位置和角速度；压力传感器获取指肚和指尖处的压力值；近指节和中指节实现两个主动弯曲方向自由度，远指节通过与中指节耦合传动实现弯曲自由度。本发明用于手或手指残缺的残疾人患者。
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公开(公告)号：CN117325150A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
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公开(公告)号：CN117224356A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311100526.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于康复医疗的手部外骨骼，涉及康复机器人技术领域。用于康复医疗的手部外骨骼包括手指模块、弹簧组、手背模块、牵引绳组、驱动模块，手指模块的关节处通过弹簧组连接，且手指模块与手背模块通过弹簧组连接，牵引绳组的一端与手指模块的径向端连接，另一端穿过手背模块与驱动模块连接，驱动模块位于手背模块远离手指模块的一侧，驱动模块用于通过牵引绳组驱动手指模块相对手背模块运动，以折弯弹簧组。驱动模块与弹簧组可交替作为实现手指模块关节运动的动力来源，这样，手指康复训练的过程中，可显著降低人力的投入，从而提高康复训练效率。
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