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公开(公告)号：CN113317780A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110630916.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于长短时记忆神经网络的异常步态检测方法，包含以下步骤：数据预处理；数据预处理包含基于数据库进行试验对象类别划分，采集受试者步态过程中的足底压力数据，按实验对象划分数据集，保证同一病人的数据只出现在训练集或者测试集；基于长短时记忆神经网络的模型搭建，将每个LSTM单元的输出进行均值池化，每个LSTM单元的输出代表了对当前时刻之前的所有输入数据学习到的抽象特征，将这些抽象特征与最后时刻的特征拼接，送人全连接层中，最后使用激活函数输出概率值，二分类时使用Sigmoid函数，多分类使用Softmax函数；模型训练与结果评估。本发明有助于定量评估步态障碍，为医生提供诊断辅助。
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公开(公告)号：CN113273999A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110574316.1
申请日：2021-05-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种穿戴式多维步态分析系统及方法，包含惯性测量传感器、压力传感器、表面肌电传感器、数据路由器和上位机；传感器测量得到的数据通过无线方式经数据路由器发送给上位机。分析方法包含：传感器穿戴，压力传感器安装在鞋内，惯性测量传感器分别安装在腰部、大腿、小腿和足部上，表面肌电传感器分别安装在肌肉皮肤表面；步态数据测量，受试者行走，所有的传感器均通过微处理器将数据以无线方式发送给上位机；预处理，上位机采集通过数据路由器接收来自压力传感器、惯性测量传感器和表面肌电传感器的数据，并对数据进行滤波和解算；多维步态分析，根据所述变量进行多维度步态分析。本发明能多维度分析穿戴者的步态行为与运动机制。
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公开(公告)号：CN110220625B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910463867.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮输出力矩的测量方法，它涉及一种测量方法，测量方法步骤为：在谐波减速器柔轮的表面沿其周向均匀布置有八个应变片；每个应变片长度方向与过该应变片中心的柔轮上径向线夹角的锐角相等，且偶数号和奇数号的应变片相间设置；将八个所述应变片按全桥电路进行连接，分别是：第一和第三应变片连接为第一边，第二和第四应变片连接为第二边，第五和第七应变片连接为第三边，第六和第八应变片连接为第四边，八个所述应变片按全桥电路进行连接；根据电压输出计算输出力矩。本发明具有直接测量、计算简便、不会给谐波减速器带来额外柔性的特点。
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公开(公告)号：CN112829930A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110266389.4
申请日：2021-03-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，该装置安装在旋翼无人机上方，可以实现旋翼无人机在回收网作用下的自主回收与释放，其结构包括丝杆、至少两组连杆组件，所述丝杆设置于矩形套筒内部并与驱动电机的输出端相连接，丝杆上螺纹配合限位螺母，丝杆底部分别套设压缩弹簧、连杆滑块，所述至少两组连杆组件的短连杆分别通过设置于矩形套筒上的长条形缺口与连杆滑块相连接，所述至少两组连杆组件的长连杆分别与矩形套筒顶部相连接。本发明所述旋翼无人机用自主回收与释放装置体积小、重量轻，可以适用于体积、载荷较小的小型旋翼无人机使用，具有很强的位置误差容忍和姿态误差容忍能力，回收时控制精度要求低，极大程度地降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN112587796A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011451690.4
申请日：2020-12-10
IPC: A61N1/36
Abstract: 本发明提供一种脑深部电刺激促醒效果量化方法及设备，所述方法包括获取患者在接受脑深部电刺激促醒术之前和之后的多个脑区的近红外信号，其中所述近红外信号是在患者接受视/听觉刺激时所采集的信号；根据术前和术后的近红外信号计算术前和术后的分析数据，所述分析数据包括对应于所述多个脑区的氧合血红蛋白浓度信息、脑区信息交流强度信息和功能分化程度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112205980A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011152623.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 南开大学 , 天津市环湖医院(天津市神经外科研究所、天津市脑系科中心医院)
Abstract: 一种基于光学立体测量的脑深部电刺激术中手部动作评估方法，所述评估方法包括步骤：a、根据预先建立的手部模型通过光学传感器对人体手部进行关键点识别；b、对各个关键点在动作任务状态时的三维空间坐标数据进行采集；所述动作任务包括对指、抓握和手掌翻转；c、对三种不同的动作任务，通过确定的关键点，设计特征，进行特征计算与分析。本发明在术中进行刺激前后分别对患者进行手部关键点识别与手部动作任务的特征提取，实现术中的快速客观的运动迟缓与震颤的评估。
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公开(公告)号：CN111452010A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010280742.X
申请日：2020-04-10
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种智能跟随工具箱及其工作方法，工具箱包括工具分类存储盒、底座、车轮、感应模块、工具盒驱动模块、车轮驱动模块、主控模块和总电源；所述感应模块包括超声波传感器、视觉传感器、语音识别传感器和激光测距传感器；所述工具盒驱动模块、所述车轮驱动模块、所述感应模块、所述主控模块和总电源均设置在底座上；所述超声波传感器、所述视觉传感器、所述语音识别传感器和所述激光测距传感器分别与主控模块电连接。工具箱的工作方法包括：工具箱跟随移动和避障；工具箱位置确定停止运动；工具分类存储盒转动到合适位置，使用者快速拿取指定的工具。
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公开(公告)号：CN111297661A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010147285.7
申请日：2020-03-05
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种柔性肢体康复机构，它包括N个柔性执行器和M组柔性连杆；相邻两个柔性执行器之间布置有一组柔性连杆，每组柔性连杆中柔性连杆的数量为两根以上；每个所述柔性执行器包括环形外壳、柔性膜和刚性按压头；环形外壳内壁面上沿周向做有多个刚性按压头，每个刚性按压头为中空结构，每个刚性按压头的端部固接有柔性膜，柔性膜、刚性按压头与环形外壳形成储气室，环形外壳上加工有与储气室相通的气孔接口，相邻两个环形外壳之间安装有一组柔性连杆。本发明采用柔性组合方式实现按摩，结构简单，穿戴方便，按压力度和部位均可调。
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公开(公告)号：CN111256987A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010137105.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 南开大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/00
Abstract: 一种谐波减速器力矩标定机构，它包括电机、传动轴一、传动轴二、传动轴三、扭矩传感器、负载槽轮、支撑座和位置传感器；电机、传动轴一、传动轴二和传动轴三同轴依次设置，电机的输出端通过传动轴一与待标定谐波减速器的输入端连接，待标定谐波减速器的输出端通过传动轴二与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过传动轴三与位置传感器连接，传动轴一、传动轴二和传动轴三分别由支撑座支撑并能转动，传动轴三上还安装有负载槽轮。本发明可模块化设计，可实现电机堵转情况下静态测量，以及连续转动的动态分析。
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公开(公告)号：CN110145582A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910463899.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种用于丝驱动柔性体的双向驱动机构，它涉及一种驱动设备，它包括外壳、丝盘、固定件和驱动丝；丝盘的外周面上加工有两圈丝槽，外壳的周侧面开设两段弧形缝隙，外壳套在丝盘上，缝隙和丝槽相对应，丝槽上开设固定孔，固定件安装在固定孔内用于固定绕于丝槽中的驱动丝的一端，驱动丝的另一端从缝隙引出。本发明运行可靠，操作可控，结构简便。
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