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公开(公告)号：CN113726244B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111024666.7
申请日：2021-09-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明涉及一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统，其方法包括：构建基于Adaline神经网络的初步转子磁链观测器；根据李雅普诺夫第二法确定一种确保转子磁链观测器稳定性的动态学习率；基于所述动态学习率和所述初步转子磁链观测器确定最终转子磁链观测器，并根据所述最终转子磁链观测器实时估计待测转子磁链。本发明结合了Adaline神经网络和李雅普诺夫第二法来构建了一种新型转子磁链观测器，从而实现了对待测转子磁链的实时估计，并适用于变速和变负载的工况。此外，本发明所公开的方法有且只有一个待设计的参数，同时不涉及任何矩阵运算，从而极大地方便了实际使用并降低了计算负担。
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公开(公告)号：CN116049608A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310036373.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及车辆工程中的路面特征识别技术领域，公开了一种非结构性路面下的路面峰值附着系数估计方法及系统，该方法通过常用的车载传感器采集车辆位姿和车轮转角等车辆运动响应信号，在传统车辆模型中引入等效悬架模型计算车轮垂向载荷等运动参数；将上述参数作为输入，通过Dugoff轮胎模型计算扩展卡尔曼滤波观测器的系数矩阵；然后考虑重力影响，结合车辆位姿数据对车身加速度进行修正，将其作为观测器的观测信号估计路面峰值附着系数。本发提高了非结构路面下车辆动力学模型的精度，解决了现有算法在路面不平和大坡度条件下估计效果差的问题。
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公开(公告)号：CN115100291A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210721222.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于反向校正标定的晶片位姿回正方法，包括：初步标定得到机台旋转初始中心在机台坐标系中的坐标，得到机台旋转初始中心和图像坐标系中心在x轴和y轴的初始偏差距离initoffx和initoffy；对于已知偏角和偏差距离的偏斜晶片，基于初始偏差距离initoffx和initoffy或校正后的初始偏差coroffx和coroffy得到偏斜晶片回正到图像坐标系中心的机台旋转角度和平移距离；基于机台旋转角度和平移距离对偏斜晶片进行旋转和平移的回正；在普通标定方法的基础上增加了二次反向迭代校正的步骤，可以根据机台上的晶片在图像坐标系中离视野十字架中心的初始偏斜参数，精确计算出在机台坐标系中机台应该旋转和平移多少角度和距离，从而可以使偏斜晶片回正到视野十字架中心。
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公开(公告)号：CN113580135B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110909430.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。
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公开(公告)号：CN113708686A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111007182.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电机驱动系统的惯量辨识方法，方法包括：将惯量扩展为新的系统状态，构建扩展的机械运动方程；将扩展滑模观测器技术引入惯量辨识领域，基于构建的机械运动方程开发一种具有时变反馈增益的新型扩展滑模观测器以辨识惯量；设计一个扩张状态观测器，进而为新型扩展滑模观测器提供所需的集总扰动信息以确保其成功估计惯量。本发明将扩展滑模观测器技术成功应用于惯量辨识领域，确保了惯量辨识过程对噪声干扰的强大鲁棒能力；另外，该方法不涉及任何矩阵运算，因而计算负担小。总的来讲，本发明所提供的方法在具有优越的抗噪声干扰性能的同时拥有低计算负担的特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113580135A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110909430.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。
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公开(公告)号：CN113283755A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110594537.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车间智能调度决策方法，对柔性工作车间调度数学模型进行处理，来获得一个节能、高效率的工件加工调度决策方法。该方法步骤包括：分析生产流程，根据需求选取优化的目标，设计调度模型；计算优势因子，根据优势因子采用轮盘赌的方式从MOPSO、SPEA2和NSGA‑Ⅲ三种算法中选择最合适的一种求解多目标优化问题；计算后，更新种群和优势因子，确定非支配解，并再次计算，直到结果收敛或者达到最大迭代次数。本发明在多种优化目标求解的智能工厂调度问题上，能够快速、高效、稳定地获取最优调度结果。让工厂在对加工产品线上的工作效率得到有效提高，提升了制造过程中的柔性、效率、稳定性和透明性。
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公开(公告)号：CN112233178A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN111464105A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010411578.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机初始位置的检测方法。该方法采样高频脉振注入+预定位法的初始位置检测原理，首先在估算两相旋转坐标上注入高频脉振电压，通过提取电流幅值来得到转子初始位置初次估计值 并通过注入电压脉冲矢量判断d轴的正方向，得到转子初始位置最终估计值 在高频脉振注入基础上，最后采用预定位法将转子锁定到转子初始位置最终估计值处。本发明有效解决了传统高频脉振注入法滤波器相位滞后造成的估计误差问题，同时简化了算法，能得到精确的转子位置估计值，也避免了直接预定位法造成的转子转动量过大的问题。
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公开(公告)号：CN110824921A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911106380.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于蝙蝠算法的交流伺服调速系统控制参数自整定方法，包括以下步骤：步骤一，针对不同的应用工况和性能偏好，设定相应的线性加权性能指标，设置参数搜索空间；步骤二，采集交流伺服调速系统的信号参数，用于当前系统性能指标的计算；步骤三，建立适应度评价函数，初始化相关参数；步骤四，利用蝙蝠算法，搜索能够实现系统性能最优的控制参数。本发明避免了困难且耗时的手动整定参数过程，相对于现阶段的伺服系统控制器参数整定方法，操作简单，适应性好，特别是能够保证多种性能指标下的综合性能需求。
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