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公开(公告)号：CN114700939B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210212079.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于协作机器人智能控制技术领域，公开了一种协作机器人关节负载转矩观测方法、系统及存储介质，基于关节摩擦转矩、传动误差齿隙以及其他等非线性传动因素的影响，利用协作机器人关节动力学模型构建负载转矩观测器，并采用离线参数辨识方法确定所述负载转矩观测器的建模参数；利用建模误差评估模块修正转矩观测器模型，提高观测器建模准确度；利用修正后的转矩观测器模型对输入的协作机器人关节实时运行状态信息进行计算，完成协作机器人关节负载转矩的观测。本发明仅通过协作机器人关节已安装的电流传感器和位置传感器，就可在线实时获得具有精度高、响应迅速的关节负载转矩观测结果，同时能够降低协作机器人生产制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114700939A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210212079.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于协作机器人智能控制技术领域，公开了一种协作机器人关节负载转矩观测方法、系统及存储介质，基于关节摩擦转矩、传动误差齿隙以及其他等非线性传动因素的影响，利用协作机器人关节动力学模型构建负载转矩观测器，并采用离线参数辨识方法确定所述负载转矩观测器的建模参数；利用建模误差评估模块修正转矩观测器模型，提高观测器建模准确度；利用修正后的转矩观测器模型对输入的协作机器人关节实时运行状态信息进行计算，完成协作机器人关节负载转矩的观测。本发明仅通过协作机器人关节已安装的电流传感器和位置传感器，就可在线实时获得具有精度高、响应迅速的关节负载转矩观测结果，同时能够降低协作机器人生产制造成本。
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公开(公告)号：CN112233178B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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公开(公告)号：CN113580135B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110909430.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。
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公开(公告)号：CN113580135A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110909430.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。
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公开(公告)号：CN112233178A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
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