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公开(公告)号：CN114861024B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202210425916.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F16/909
Abstract: 本发明涉及一种基于二元方向优先的晶片搜索方法及系统，其方法包括：根据两个基准搜索方向及其对应的反方向确定多个候选搜索方向，并设置其优先级；从前一搜索点的存在晶片的候选搜索方向中，将其最高优先级的搜索方向作为当前搜索点的主候选搜索方向；根据当前搜索点的主候选搜索方向的变化确定记忆点，并将记忆点或当前搜索点的对角线方向，作为候选搜索方向上无晶片时的一个或多个次候选搜索方向；根据当前搜索点的主候选搜索方向或次候选搜索方向搜索晶片，直至遍历所有晶片。本发明在通常情况下仅用两个搜索方向便能搜索到元素，从而提高了搜索效率；在遍历所有元素的同时，保证了搜索路径的相对简单。
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公开(公告)号：CN112398395B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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公开(公告)号：CN114700953A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210489253.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法，包括：基于DH参数法构建手眼系统，并根据其确定标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵，以及机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵；利用关节零位误差耦合项分别对所述标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵、机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵进行优化，得到手眼系统待辨识的标定参数的目标函数；利用粒子群优化算法求解目标函数的最优解，并将其作为标定参数。本发明对手眼标定中末端坐标误差的影响，将关节零位误差引入手眼标定过程，根据坐标转换方程建立优化方程，使用粒子群方法实现参数寻优，从而提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN114663373A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210239157.4
申请日：2022-03-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种用于零件表面质量检测的点云配准方法及装置，本发明首先获取待测零件扫描点云集合及其对应的标准模型，并对点云集合进行预处理；将处理后的点云集合与标准模型进行初始配准；根据零件表面的几何特征将扫描点云集合划分成基础部分与几何特征部分，并构建匹配点对；利用匹配点对，计算协方差矩阵并进行奇异值分解，分别计算各部分对应的变换参数；为各部分分配不同的权重并计算总体变换参数，利用总体变换参数变换待测零件的扫描点云，重复迭代直至满足终止条件。本发明基于几何特征拟合的点云数据预处理及配准方法，对于存在大量背景及噪声的扫描点云能够提高配准稳定性，并提高配准精度及速度。
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公开(公告)号：CN112398395A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011223470.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108844060B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810204881.7
申请日：2018-03-13
Applicant: 中国神华能源股份有限公司 , 北京国华电力有限责任公司 , 神华国华(北京)电力研究院有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种锅炉系统和锅炉系统的运行方法。所述锅炉系统包括锅炉；引风机；脱硫塔、冷凝器和烟囱；设在引风机与脱硫塔之间的第一管路以及设在冷凝器与烟囱之间的第二管路，第二管路上设有排烟阀；设有一次风机、第一空气阀、第一循环烟气阀和第一氧气注入阀的第一回风管路，第一回风管路与第二管路相连且与一次风口连通；和设有二次风机、第二空气阀、第二循环烟气阀和第二氧气注入阀的第二回风管路，第二回风管路与第一和第二管路相连且与二次风口连通，排烟阀位于第一和第二回风管路的第一端的下游。根据本发明实施例的锅炉系统具有运行成本低、二氧化碳排放少等优点，能够安全地、平稳地在该空气燃烧工况与该富氧燃烧工况之间切换。
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公开(公告)号：CN112070115B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010767134.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司经济技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G06F18/23213 , G06Q10/047 , G06Q50/06
Abstract: 一种基于旅行商问题算法和流潮分析的电网构建方法，该方法先根据电网中500千伏和220千伏站点的位置进行变电站聚类组群，再对每个变电站群均构建旅行商问题，并通过动态规划算法确定各变电站群内部的电网网架联络方式，然后计算不同变电站群内的变电站之间的距离，选取合理的线路连接所有变电站群，得到所有变电站的电网网架联络方式，接着采用直流潮流模型进行N‑1校核和网架补强，得到所有线路均满足直流潮流N‑1校核的电网补强网架，最后采用交流潮流模型对所述电网补强网架进行N‑1校核和进一步的网架补强。本设计实现了结构简单、供电安全可靠、投资成本较低的220千伏及以上电
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公开(公告)号：CN114700953B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210489253.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法，包括：基于DH参数法构建手眼系统，并根据其确定标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵，以及机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵；利用关节零位误差耦合项分别对所述标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵、机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵进行优化，得到手眼系统待辨识的标定参数的目标函数；利用粒子群优化算法求解目标函数的最优解，并将其作为标定参数。本发明对手眼标定中末端坐标误差的影响，将关节零位误差引入手眼标定过程，根据坐标转换方程建立优化方程，使用粒子群方法实现参数寻优，从而提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN114861024A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210425916.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F16/909
Abstract: 本发明涉及一种基于二元方向优先的晶片搜索方法及系统，其方法包括：根据两个基准搜索方向及其对应的反方向确定多个候选搜索方向，并设置其优先级；从前一搜索点的存在晶片的候选搜索方向中，将其最高优先级的搜索方向作为当前搜索点的主候选搜索方向；根据当前搜索点的主候选搜索方向的变化确定记忆点，并将记忆点或当前搜索点的对角线方向，作为候选搜索方向上无晶片时的一个或多个次候选搜索方向；根据当前搜索点的主候选搜索方向或次候选搜索方向搜索晶片，直至遍历所有晶片。本发明在通常情况下仅用两个搜索方向便能搜索到元素，从而提高了搜索效率；在遍历所有元素的同时，保证了搜索路径的相对简单。
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公开(公告)号：CN114691578A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210339833.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数据通信技术领域，公开了一种高性能串行通信方法、系统、介质、设备及终端，采用DMA技术完成串行通信期间的数据交换过程，实现数据读写传输；在SPI通信机制的基础上增设从机状态信号线和CRC状态信号线，并通过构建的主从机数据交互机制使主机每次通信均可确定从机接收的数据状态。本发明的串行通信方法结构简单，成本低，普适性强，采用的DMA方式读写数据提升了数据的传输速率，确保正常的通信；且新增的信号线与数据交互机制提升了主机与从机之间数据传输的可靠性，并且增强了串行通信的可视性与可控性。同时，本发明中主机与从机采用标准的CRC数据校验机制判断数据的准确性，保证主机与从机之间的正常通信。
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