公开(公告)号：CN113654415A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111175545.2

申请日：2021-10-09

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 赵旭 ,  代牮 ,  苏中 ,  刘宁 ,  刘福朝 ,  李连鹏 ,  赵辉

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种半主动激光导引头标定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：对所述半主动激光导引头的能量接收灵敏阈值进行标定；对所述半主动激光导引头的瞬时视场进行标定；对所述半主动激光导引头的动态视场进行标定。本发明解决了由于没能确定具体的参数而造成的无法满足导引头参数标定需求的技术问题。

公开(公告)号：CN113570667A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202111133280.X

申请日：2021-09-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  节笑晗 ,  袁超杰 ,  苏中 ,  刘福朝 ,  赵旭 ,  赵辉

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/46 ,  G06F16/29 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种视觉惯导补偿方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：在SIFT算子追踪丢失的情况下，将惯性传感器IMU初始化，获取所述IMU的帧间IMU数据，而无需重新启动相机；基于所述帧间IMU数据进行姿态解算，以获取惯导的位姿估计，并对所述惯导的位姿估计进行融合，得到融合后的姿态；根据所述融合后的姿态更新位姿信息与地图，以对所述视觉惯导进行补偿。本发明解决了由于重启相机而造成的计算量大的技术问题。

公开(公告)号：CN113242598B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110775627.4

申请日：2021-07-09

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 赵旭 ,  刘文 ,  苏中 ,  范军芳 ,  刘福朝 ,  李连鹏 ,  赵辉

IPC: H04W64/00 ,  G01S5/00 ,  G01S5/12

Abstract: 本公开提供了一种三边定位方法、装置及系统。其中，该方法包括：采用双边双向测距分别获取多个基站到标签的距离，以所述多个基站中的每个基站为圆心、以所获取的相应的距离为半径，生成多个圆；确定所述多个圆的相交区域，并根据所述双边双向测距的误差值对所述相交区域进行修正，得到有效区域；对所述有效区域中的多个点的坐标值求平均值，得到所述标签的估计坐标，以对所述标签进行定位。本公开解决了由于非视距的存在而造成的定位精确度不高的技术问题。

公开(公告)号：CN113009816A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110251320.4

申请日：2021-03-08

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  董一平 ,  苏中 ,  李擎 ,  田天齐 ,  刘福朝 ,  刘洪 ,  赵旭 ,  赵辉

IPC: G04R20/02 ,  G01S19/47 ,  G01S19/53 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种时间同步误差的确定方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取目标对象的观测量，其中，所述观测量用于指示所述目标对象进入导航姿态后的坐标信息与运动状态的测量值；获取预设的目标对象的组合导航矩阵，通过所述组合导航矩阵对所述观测量进行计算，以确定出目标观测矩阵，对所述目标观测矩阵执行目标数据融合处理，以得到所述目标对象的姿态延时的更新时间；获取所述目标对象的接入卫星定位系统的时间间隔，根据所述更新时间和所述时间间隔确定所述目标对象的时间同步误差，解决了相关技术中，对于时间同步误差的确定方式繁琐，使用不便，需要进行大量计算等问题。

公开(公告)号：CN105911553B

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201610235547.9

申请日：2016-04-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 原鑫 ,  李擎 ,  张昊 ,  赵辉 ,  刘书平

IPC: G01S15/93

Abstract: 本发明公开一种道路可行域确定方法，获取单线激光雷达扫描的单帧数据，单帧数据包括多个单帧数据点，单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；判断激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果表示是时，将数据点划分为障碍物区域；当第一判断结果表示否时，将数据点划分为路面区域；根据激光返回距离，确定路边沿区域。本发明基于道路边沿的跳变特征和激光反射强度值的阈值条件筛选出道路边沿和载体可行域等信息，使得划分的可行域更稳定准确，实现了路沿提取和道路可行域算法的改进，雷达数据信息较少，计算量小，有利于降低成本。

公开(公告)号：CN105911553A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610235547.9

申请日：2016-04-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 原鑫 ,  李擎 ,  张昊 ,  赵辉 ,  刘书平

IPC: G01S15/93

CPC classification number: G01S15/93

Abstract: 本发明公开一种道路可行域确定方法，获取单线激光雷达扫描的单帧数据，单帧数据包括多个单帧数据点，单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；判断激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果表示是时，将数据点划分为障碍物区域；当第一判断结果表示否时，将数据点划分为路面区域；根据激光返回距离，确定路边沿区域。本发明基于道路边沿的跳变特征和激光反射强度值的阈值条件筛选出道路边沿和载体可行域等信息，使得划分的可行域更稳定准确，实现了路沿提取和道路可行域算法的改进，雷达数据信息较少，计算量小，有利于降低成本。

公开(公告)号：CN202002652U

公开(公告)日：2011-10-05

申请号：CN201020574687.7

申请日：2010-10-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张福学 ,  王凌 ,  张伟 ,  王丽坤 ,  刘宇 ,  赵辉

IPC: G01C19/56

Abstract: 本实用新型提供一种硅微机械陀螺仪，包括无驱动结构硅微机械陀螺，与无驱动结构硅微机械陀螺耦合的驱动电机。此外，还可以包括滑环；无驱动结构硅微机械陀螺连接到滑环；驱动电机和滑环通过连接件连接。本实用新型在无驱动结构陀螺上，通过加载电机驱动提供自旋角速度，产生陀螺效应，来敏感非旋转载体和旋转载体的各种姿态信息。通过选用微型扁平电机、微型滑环及角接触球轴承和弹性膜片联轴器等连接件与陀螺轴向连接，同时采取有效措施提高信噪比，降低了电机驱动带来的振动噪声对提取有效信号的影响。