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公开(公告)号：CN112810832A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110168767.5
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器动力系统分布方案的设计方法，其包括倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法，以及推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法。所述的倾转多旋翼飞行器基本参数设计方法是推重比、悬停拉力、单个旋翼失效和旋翼动力系统功耗分析方法的前提。通过本发明提出的研究方法，可以综合分析旋翼尺寸、桨叶片数、旋翼分布等对飞行器的推重比、悬停拉力以及单个旋翼失效后的修正影响，并同时考虑机翼展长限制，桨尖速度限制(旋翼噪声限制)以及动力系统功耗限制。该发明可以在倾转多旋翼飞行器的概念设计阶段快速确定合理的飞行器动力系统分布方案，从而显著加快飞行器概念设计的研究进程。
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公开(公告)号：CN112784455A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110031104.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 本发明公布了一种基于重整化的热仿真数值计算方法、装置及电子设备。数值计算复杂材料导热性能的核心是计算收敛的温度场，该过程需要大量的计算资源。本发明通过重整化群的多尺度变换获得一系列和目标导热材料结构相似的简化结构，基于最简结构的仿真温度场，结合元胞仿真函数，对简化结构温度场映射和计算，可以快速收敛得到导热材料的仿真温度场，基于仿真温度场可以计算材料的导热性能。相比于传统的数值计算方法，本发明可提升仿真温度场几十甚至上百倍的收敛速度。
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公开(公告)号：CN112454364A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011394524.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法，该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元，配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测，在提高关节控制性能的同时，保证了较小的尺寸，并降低了成本。同时本发明提供的控制方法，最内环直接对转矩进行闭环控制，并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式，可提高驱动器对转矩的控制能力，并进一步提高关节模组的控制性能。
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公开(公告)号：CN112104149A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010978934.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: H02K7/10 , H02K7/08 , H02K11/21 , H02K11/215 , H02K11/33 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人模块化关节，该关节包括减速器、中空电机、输入轴、电机编码器、关节输出编码器和电机驱动板。在满足设计参数需求的前提下，由于双足机器人关节较多，为了满足扭矩/重量这项参数最大，同时兼顾生产制造的可行性，本发明同时将中空电机轴承与减速器共用，电机转子输出轴与减速器输入轴共用，使得电机和减速器在传动连接上精度更高。将多个功能集成在一个关节内，提高了扭矩/重量的值；使得结构更加的紧凑，装配环节减少，装配定位精度更高；减少一个轴承的使用，摩擦损耗更小，使得电流监测反馈力矩的灵敏度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110920911A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911259092.4
申请日：2019-12-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有自循环液冷结构的高效散热飞行器电机座，包括散热鳍片、电机座、流道、水泵、电机、电调和螺旋桨。所述流道设置于电机座内侧，所述流道为自封闭式结构；所述电机固定于电机座上，螺旋桨设置于电机上方；所述散热鳍片固定于电机座的两个外侧面，所述水泵、电调固定于电机座内部，所述水泵与流道连接，所述电机、散热鳍片、电调均与流道接触；所述电调与电机连接。本发明的飞行器电机座可以显著提高飞行器电机和电调的散热效率，降低电机和电调电路的内部温度，增加飞行器动力冗余，提高飞行的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN109987254A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910350150.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种并联结构的无人机力测试平台，其包括基座组件、三个支链、动平台、承载平台和球铰；基座组件包括基座底盘、基座机架、平行导轨、主、辅测量弹簧、滑块挡板、直线编码器及其安装座，基座机架均匀布置在基座底盘周向，基座机架为型，直线编码器安装座固定在基座机架外侧，直线编码器安装在其安装座，平行导轨两端固定在基座机架两端的内侧，主、辅助测量弹簧均套设在平行导轨上，且其一端均与滑块挡板固定连接，另一端分别固定在基座机架的两侧；直线编码器的拉线穿过基座机架固定在滑块挡板上；支链上下两端分别与动平台、滑块挡板可转动连接，动平台与承载平台通过球铰可转动连接。本发明可重构性好，测量结果准确，适配性强。
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公开(公告)号：CN115016534B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210620004.4
申请日：2022-06-02
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆增强学习的无人机自主避障导航方法，克服了传统深度强化学习导航方法在部分可测环境中极易陷入局部困境的问题。首先把无人机自主避障导航问题建模为目标驱动的马尔可夫决策过程，提出动态相对目标的目标特征提取方法，引导无人机学习导航问题的本质特征；然后考虑到传统导航方法由于没有保存历史信息，导致无人机在部分可测环境中极易陷入局部困境，本发明设计了一种保存动作记忆和空间信息的记忆增强模块，在决策时额外考虑历史的观测以及动作序列，使无人机更易脱离困境；最后本发明提出基于高斯分布探索增强的深度强化学习算法，使其能够在提高算法收敛速度的前提下保持并提高无人机避障导航的成功率。
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公开(公告)号：CN117765171B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311707306.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维模型重建的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，针对获取到的遥感图像中的每个像素点，生成穿过该像素点的虚拟光线，并在所述虚拟光线上采样，确定各第一采样点；将各第一采样点对应的坐标信息以及采样点属性参数输入到预设的神经辐射场模型中，得到各第一采样点对应的颜色关联参数，进而确定该像素点对应的反照率信息；针对每个像素点，以该像素点在三维场景空间中对应的空间点为原点，生成指向太阳的虚拟太阳光线，从而确定该像素点的入射光信息，并根据入射光信息与反照率信息确定像素点的颜色信息；根据每个像素点颜色信息与真实颜色信息之间的偏差，对模型进行训练，并根据训练后模型，对地表场景进行三维重建。
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公开(公告)号：CN117452931B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311337925.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/43
Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。
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