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公开(公告)号：CN113784022B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110900567.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04N23/50 , H04N23/45 , H04N23/55 , H04N13/239 , G03B17/08
Abstract: 本申请涉及一种水下摄像装置及水下机器人，属于机器人领域。水下摄像装置包括：壳体；两个摄像头，所述两个摄像头设置于壳体的一端且彼此间隔设置，所述摄像头用于采集水下环境的二维图像；以及图形处理器，所述图形处理器设置于所述壳体内，且与所述摄像头连接，用于接收所述摄像头发送的两幅所述二维图像，基于两幅所述二维图像中对应点的位置偏差，获得所述水下环境的三维图像信息，并基于所述三维图像信息，识别出水下目标。本发明可实时高分辨率地检测水下2D/3D目标。
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公开(公告)号：CN111596333B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202010506455.6
申请日：2020-06-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下定位导航方法及系统，用于拓展水下航行设备的导航范围，提高对水下航行设备的定位精度。本发明实施例方法包括：可移动的水面导航设备以一定时间间隔不断获取水下航行设备的相对位置信息；所述水面导航设备将所述相对位置信息、GPS位置信息及姿态信息作为第一辅助信息发送给所述水下航行设备；所述水下航行设备根据所述第一辅助信息及自身的多种传感器信息计算自身的实时精确位置信息。水下航行设备的实时精确位置信息用于自身导航，并将精确位置信息发送水面导航设备，用于精确跟踪，确保通信和定位链路的稳定，如此往复，以拓展水下航行设备的导航范围和定位精度。
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公开(公告)号：CN111173856B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911414491.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 鹏城实验室
IPC: F16D43/02
Abstract: 本发明公开了一种直线式离合器装置及其实现方法，其中，所述装置包括一第一导轨，以及设置在该第一导轨上沿该第一导轨可滑动的第一滑块；在所述第一滑块上设置有一弹性可伸缩的弹性挡块，该弹性挡块具有一侧的斜面和另一侧的直面；一固定挡块设置在离合位置上；以及一移动挡块，具有与所述弹性挡块相反方位设置的一侧斜面和另一侧的直面，用于受外力驱动，并推挡所述弹性挡块到所述固定挡块上并与所述弹性挡块分离。本发明直线式离合器装置及其实现方法由于采用了结合机械结构的设计方式，能够实现直线运动过程中的分离与结合，并且其实现了较强的负载驱动能力。
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公开(公告)号：CN111173856A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911414491.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 鹏城实验室
IPC: F16D43/02
Abstract: 本发明公开了一种直线式离合器装置及其实现方法，其中，所述装置包括一第一导轨，以及设置在该第一导轨上沿该第一导轨可滑动的第一滑块；在所述第一滑块上设置有一弹性可伸缩的弹性挡块，该弹性挡块具有一侧的斜面和另一侧的直面；一固定挡块设置在离合位置上；以及一移动挡块，具有与所述弹性挡块相反方位设置的一侧斜面和另一侧的直面，用于受外力驱动，并推挡所述弹性挡块到所述固定挡块上并与所述弹性挡块分离。本发明直线式离合器装置及其实现方法由于采用了结合机械结构的设计方式，能够实现直线运动过程中的分离与结合，并且其实现了较强的负载驱动能力。
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公开(公告)号：CN113245247B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010091069.5
申请日：2020-02-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种窗口清洁装置，包括：清洁刷器和刮臂；刮臂包括：第一连杆、曲张机构、第二连杆和刮臂驱动系统；第一连杆的第二端铰接于第二连杆的第一端；清洁刷器铰接于第一连杆的第一端，且转动轨迹与第一连杆第二端和第二连杆第一端之间铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；第二连杆能够由刮臂驱动系统驱使转动，且转动轨迹与铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；曲张机构能够为第一连杆和第二连杆提供相对转动的作用力。该方案可使清洁刷器适应不同曲率的光学窗口镜面，保持清洁刷器始终与光学窗口紧贴状态，以提高清洁效果。本发明还提供了一种应用上述装置的窗口清洁方法和水下设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111765061B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010654197.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种压差驱动式吸排机构，所述压差驱动式吸排机构包括密封套筒、吸排室、变压腔体以及变压腔套筒；所述吸排室与所述变压腔体连通；所述密封套筒内形成第一腔体，所述变压腔体设于所述第一腔体内，所述变压腔体为弹性腔体，所述吸排室形成的吸排腔与所述变压腔体连通；所述吸排室还包括入口挡板与出口挡板。本发明提供一种压差驱动式吸排机构，通过第一腔体的压强与变压腔体的压强的差值作为驱动力，从而使吸排机构可以根据压差调节吸排机构的工作模式，实现所述吸排机构的排出或吸入过程。旨在解决现有技术中泵体结构复杂、由动密封引发的维护问题等，同时本发明专利可作为一种新型吸排驱动器，运用场景较泵更为宽广。
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公开(公告)号：CN113419535B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110755255.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。
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公开(公告)号：CN113419535A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110755255.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。
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公开(公告)号：CN113245247A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010091069.5
申请日：2020-02-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种窗口清洁装置，包括：清洁刷器和刮臂；刮臂包括：第一连杆、曲张机构、第二连杆和刮臂驱动系统；第一连杆的第二端铰接于第二连杆的第一端；清洁刷器铰接于第一连杆的第一端，且转动轨迹与第一连杆第二端和第二连杆第一端之间铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；第二连杆能够由刮臂驱动系统驱使转动，且转动轨迹与铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；曲张机构能够为第一连杆和第二连杆提供相对转动的作用力。该方案可使清洁刷器适应不同曲率的光学窗口镜面，保持清洁刷器始终与光学窗口紧贴状态，以提高清洁效果。本发明还提供了一种应用上述装置的窗口清洁方法和水下设备。
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公开(公告)号：CN111717349B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010626035.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水下稳定系统，包括：水翼装置，所述水翼装置包括水翼本体，所述水翼装置工作过程水翼本体的下翼面的压强小于其上翼面的压强，所述水翼本体为对称结构，且该水下稳定系统处于工作状态时，过所述水翼本体的重心且将所述水翼本体分为对称的两部分的竖直面为第一竖直面；牵引装置，所述牵引装置包括多组侧牵引组件，每组所述侧牵引组件包括侧牵引绳、导向轮以及绞盘，所述侧牵引绳的第一端缠绕在所述绞盘上且第二端绕过所述导向轮后与所述水翼本体的上翼面连接，且多组侧牵引组件的侧牵引绳在水翼上本体上的挂载位置对称设置；动力装置，所述动力装置能够驱动所述绞盘转动。该水下稳定系统的结构设计可使得水下设备按其使用要求保持与船只/水上作业平台具备稳定的相对位姿。
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