公开(公告)号：CN113419535B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202110755255.9

申请日：2021-07-05

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 凡福飞 ,  孙彩明 ,  张爱东 ,  张家铭 ,  刘恒利 ,  郭艳坡 ,  朱祖文 ,  林静

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。

公开(公告)号：CN113419535A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110755255.9

申请日：2021-07-05

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 凡福飞 ,  孙彩明 ,  张爱东 ,  张家铭 ,  刘恒利 ,  郭艳坡 ,  朱祖文 ,  林静

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。