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公开(公告)号：CN118131831A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410124801.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种可变载潜航器推进矢量控制方法，属于潜艇姿态控制技术领域，用于控制推进器工作，包括可变载潜航器搭载在水下机器人上，艏部安装平台上的推进器对称分布于两侧，尾部安装平台上的推进器中心对称分布；计算各推进器的推力和合推力距在三个轴上的分量，求得所有推进器产生的合推力，设定中间变量，求解控制分配器中的八个输出；得到前后矢量角以及各个推进器的转速的输出，根据推进器需求的推力和合推力距，计算控制分配器的八个输出。本发明根据前后推进器需求的力和力矩，自动控制无人船的驱动部件选择合适的角度以及转速，实现了航潜器在矢量控制上的自动化。
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公开(公告)号：CN119734283A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510260084.0
申请日：2025-03-06
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人作业用绳驱机械手路径规划方法，涉及水下机器人路径规划技术领域，具体包括如下步骤：利用机械手上搭载的传感器采集多源时间序列数据；对多源时间序列数据进行预处理；构建自适应多通道深度强化学习网络；初始化本源网络中的第一经验回放模块，对随机噪声初始化，并利用传感器获得环境信息，将环境信息传递给自适应多通道深度强化学习网络，自适应多通道深度强化学习网络根据环境信息进行路径规划，使机械手到达目标位置；当机械手到达目标位置后，继续利用自适应多通道深度强化学习网络进行精确目标规划，实现机械手的维修动作。本发明的技术方案克服现有技术中水下绳驱动机械手路径规划操作精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN119357563B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411909840.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/2433 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种水下矢量推进器健康指标体系构建方法，涉及水下矢量推进器技术领域，具体包括如下步骤：获取全周期振动信号，对全周期振动信号进行数据预处理，形成预处理后的数据集；将数据集划分为训练集和测试集，并将测试集和训练集同时输入到BiLSTM、CNN‑SE、DNN、信息编码神经网络中，利用不同神经网络提取特征信息；对提取的多种特征信息，利用MVSBA融合多种特征信息，得到加权后的融合向量；利用平滑算法，对加权后的融合向量进行平滑处理；利用加权均值作为衡量水下矢量推进器健康状态的评价函数的评价指标。本发明的技术方案克服现有技术中缺乏稳定、可靠的水下矢量推进器健康指标体系的问题。
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公开(公告)号：CN119337063B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411874297.4
申请日：2024-12-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/006 , G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种深海潜器用柔性手的故障特征提取方法，属于潜器用柔性手技术领域，为了扩大搜索范围，在种群初始化中融合了新型的透镜成像逆学习策略；为了增强麻雀‑水母混合算法的局部搜索能力，在水母种群的局部开发阶段引入了突变机制。该混合算法将有效扩大搜索范围，提高搜索能力，并且避免陷入局部最优的问题，以便高效地找到惩罚因子#imgabs0#和分解数量#imgabs1#的最优组合。该混合算法将有效提高故障特征提取的精确度，有助于提高故障诊断的可靠性。
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公开(公告)号：CN119557570A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510114077.X
申请日：2025-01-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人作业用柔性手故障预测方法，属于故障预测技术领域，其步骤为：获取传感器单元采集的历史故障数据进行预处理，进行特征筛选，基于时间卷积网络‑双向门控递归单元神经网络构建故障预测模型，引入混沌机制和交叉变异改进沙猫算法对故障预测模型进行超参数优化，得到优化后的故障预测模型，将柔性手在线运行数据输入到该模型中，进行故障预测。本发明能够提高故障诊断精度，有效的故障预测和维护措施可以减少设备的长期维护成本，提高整体经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119272138A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411815825.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2411 , G06F18/213 , G06F18/2451 , G06F18/10 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种水下矢量推进器的故障诊断方法，涉及故障诊断技术领域。具体包括如下步骤：生成历史故障数据集；对历史故障数据集进行预处理；构建多源异构数据的融合模型；将完成训练处理的数据录入数据融合模型，输出融合结果；将来自训练集的数据输入到三个结合自注意力模块的混合深度学习模型进行训练，然后将三个混合深度学习模型的预测结果作为集成学习的输入，使用加权集成策略生成最终的预测结果；加入动态针孔成像策略的白鲸优化算法优化神经网络模型中的超参数；进行故障诊断。本发明的技术方案克服现有技术中的水下航行器的可靠性低和安全性低、维护成本较高、设备使用寿命较短的问题。
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公开(公告)号：CN118643275B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411087372.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F17/16 , G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机实时风险评估系统及方法，属于潜射无人机领域，该系统包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；基于分布式多传感器网络获取潜射无人机相关系统实时运行状态、无人机运行状态、运行环境数据。引入时移多尺度注意熵对传感器采集到的时间序列进行分割。采用格拉姆角场将一维时序信号转为二维图像。同时采用双通道并行CNN网络模型进行训练。采用斑马优化算法对PCNN模型中难以确定的学习率、卷积核大小等参数进行寻优，优化模型结构，从而提高风险评估的准确性。本发明可持续实时输出潜射无人机风险评估结果和评估报告，为潜射无人机全任务阶段的正常运行提供信息化支撑。
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公开(公告)号：CN118330701B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410758219.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，属于水下潜航器技术领域，所述母机、子机合体在水面作业时，水下潜航器通过母机的母机定位导航系统进行定位；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位；所述母机、子机分离作业时，光纤释放并张紧，母机通过母机定位导航系统进行定位，子机通过母机定位导航系统、子机定位导航系统以及光纤释放长度进行定位。本发明可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，通过母机定位导航系统、子机定位导航系统的双导航设置，提高母机、子机定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118144965B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410566368.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种子母分离式水下潜航器的对接装置，属于水下潜航器技术领域，包括母机对接组件、子机对接件；母机对接组件包括第一对接套，第一对接套内侧壁的内端设置有向内凸出的环形台阶；子机对接组件包括能够插入到第一对接套内的第二对接套，第二对接套的端部设置卡爪部，卡爪部包括若干沿圆周方向均匀布置的卡爪，卡爪远离第二对接套的径向外端设置有用来与环形台阶配合的卡凸；第二对接套内设置有用来将所有卡凸压紧在环形台阶上的锁定组件。本发明对接装置，通过整体的结构设置，能够实现子机与母机之间快速、精准对接，且结构简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN118124766B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410559578.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种携带机械手的自主式水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括AUV本体；AUV本体的艏部设置机械手，机械手包括固定设置在AUV本体艏部内侧的艏部出沿，艏部出沿面向AUV本体艏部的一侧固定设置底座，底座上设置有机械手固定底座；机械手固定底座的端部设置有两个相对称的夹爪，机械手固定底座上设置有能够控制两个夹爪相向运动实现机械手闭合或者控制两个夹爪背向运动实现机械手张开的张合驱动组件。本发明通过将机械手搭载到AUV本体上，既解决了ROV只能进行水下定点作业的问题，又解决了传统AUV因不携带机械手作业工具而导致的水下作业种类受限的问题。
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