公开(公告)号：CN118746308A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410730071.0

申请日：2024-06-06

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  梁锋华 ,  万凯林 ,  张硕 ,  鞠传宇

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请公开了一种基于导航地图的路口自动驾驶参考线生成方法及系统，所述方法包括：获取视觉车道线的车道线信息，并根据所述车道线信息生成视觉参考线；获取全局路径信息以及路口信息，并根据所述全局路径信息和所述路口信息生成导航参考线；若根据所述视觉参考线和所述导航参考线判断当前车辆处于路口前，则将所述视觉参考线和所述导航参考线进行拼接平滑处理，得到静态参考线；获取车辆当前状态信息，并根据所述车辆当前状态信息对所述静态参考线进行更新处理，得到最终参考线。本申请通过获取车道线信息和导航地图来生成视觉参考线以及导航参考线，并将视觉参考线和导航参考线进行匹配处理，能够保证车辆在非高精度地图下准确生成路口参考线。

公开(公告)号：CN118701033A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410828053.6

申请日：2024-06-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 鞠传宇 ,  文滔 ,  张硕 ,  张晋铭 ,  陈晨

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆及其停车控制方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术技术领域。其中，方法包括：在接收到停车指令的情况下，获取目标车辆所处区域的道路信息、车辆信息和障碍物信息；根据道路信息、车辆信息和障碍物信息构建环境区域，环境区域限定出目标车辆的停车范围；在根据环境区域和目标车辆信息确定目标停车区域的情况下，根据目标停车区域的信息和目标车辆信息确定停车点的位姿信息；根据停车点的位姿信息控制目标车辆停车。本发明的控制方法，能够解决自动驾驶车辆自身传感器识别受盲区影响大、识别距离不够的问题，从而构建出自车周围真实的环境信息，能够有效选取靠边停车位置，提高了自动驾驶的效率和安全性。

公开(公告)号：CN119796189A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510074838.3

申请日：2025-01-17

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陈晨 ,  文滔 ,  张硕 ,  鞠传宇

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种用于同向车辆避让的控制方法，该控制方法包括：基于车辆感知信息和环境地图信息，确定与本车同向的目标车辆；基于目标车辆与本车的相对位置和目标车辆的行驶信息，确定本车的避让策略；按照避让策略控制本车行驶；其中，在目标车辆的数量为多个的情况下，按照多个目标车辆间的处理顺序，协调避让策略的执行顺序。通过综合车辆感知信息和环境地图信息，能够准确识别同向行驶的目标车辆智能制定避让策略。同时，对于多个目标车辆存在的情况，能够协调避让策略的执行顺序，确保了行驶决策的连贯性，避免了单独处理每个目标车辆可能带来的行驶冲突。本申请还公开一种用于同向车辆避让的控制及车辆。

公开(公告)号：CN118838342A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410847205.7

申请日：2024-06-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  万凯林 ,  梁锋华 ,  张硕 ,  鞠传宇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于远程协助的无人泊车方法、装置及存储介质，该方法包括以下步骤，获取当前定位信息和全局路径信息，生成路径参考线；获取感知信息，再对感知信息进行融合，并形成规划空间，再形成路径规划，并形成路径决策；将路径决策传输至远程控制端，远程控制端抉择后，进行泊车。其目的在于，用来提升车辆在狭窄空间或者复杂动态环境下通行成功率，同时，在卡死等特殊场景下，结合基于规则决策和数据驱动两种决策的优势，充分利用用户端远程控制，由用户远程选择最终路径，能够让用户通过用户端实现卡死工况的远程处理，从而减少用户必须到现场处理问题的概率，提升用户体验。

公开(公告)号：CN116674531A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310799384.7

申请日：2023-06-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 鞠传宇

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明涉及一种车辆自动控制方法、装置及机器可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。方法包括：在车辆行驶通过弯道的过程中，实时获取本车运行状态信息和道路障碍物信息；基于所述本车运行状态信息和所述道路障碍物信息，确定道路障碍物的运动状态；基于所述道路障碍物的运动状态，确定本车控制策略；基于所述本车控制策略，对本车进行控制。本发明能够准确判断道路障碍物的状态，根据不同的状态采取不同的控制策略，实现复杂环境下对车辆的精准控制，保证行车安全和道路通畅度，提高用户驾驶体验。