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公开(公告)号：CN112509377A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011368453.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开一种基于V2V的车辆协同换道控制方法，执行以下步骤：（S11）周期性检测本车转向灯状态，判断当前周期内本车的转向灯状态是否开启；若开启，则本车为换道需求车辆，且发出换道意图消息，随后执行步骤（S12）；否则，执行步骤（S16）；（S12）本车判断目标车道内是否有目标车辆，若有，则执行步骤（S13）；否则，则执行步骤（S14）；（S13）本车判断与该目标车辆的预碰撞时间是否大于预设碰撞时间阈值，若是，则执行步骤（S14）；否则，则执行步骤（S15）；（S14）本车提示执行换道；（S15）本车提示禁止或延迟换道；（S16）解除提示或不提示。该方法实现协同换道，大大减少了运算量，提升道路行车安全性的同时提升通行效率。
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公开(公告)号：CN110473419A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910845931.4
申请日：2019-09-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法，由其车载执行器执行，包括：先判断交叉路口其它方向是否有目标车，如果有目标车，再根据本车与目标车的车辆类型判断，而后再根据本车与目标车是否存在碰撞危险进行判断，从而确定本车是否能够通行。本发明能避免自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口发生碰撞危险，保证车辆安全通行。
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公开(公告)号：CN111746537B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010572027.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨志伟
IPC: B60W30/14 , B60W40/06 , B60W40/105 , H04W4/029 , H04W4/44
Abstract: 本发明公开了一种基于路面平整度的自适应巡航车速控制系统、方法、车辆及存储介质，包括：步骤1.车辆通过V2N向云端平台实时上报本车实时定位及当时的车辆姿态数据；步骤2.云端平台根据车辆上报的定位及车辆姿态数据，计算出车辆行驶道路的路面平整度指数，并结合车辆定位信息和地图数据，生成道路平整度大数据；步骤3.车辆通过V2N从云端平台获取当前行驶道路的路面平整度大数据，并基于该路面平整度大数据计算出车辆的目标车速，并以该目标车速控制车辆行驶。本发明能够根据路面平整度信息进行自适应巡航车速控制。
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公开(公告)号：CN110971650B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910229361.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X系统的协同感知系统、方法及车辆，包括自主式传感器模块，V2X通信终端，GNSS定位系统，驾驶辅助系统和人机交互系统。本发明通过安装有V2X通信终端的车辆上的自主式传感器来获取周围目标障碍物信息，并通过V2X的无线通信系统将之广播；其他安装有V2X通信终端的车辆收到此消息后即可通过V2X通信系统感知到目标障碍物的存在；由于此方法无需另外增加路侧终端、车载硬件设备，故其成本低廉，且架构简单。
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公开(公告)号：CN109410604B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811595164.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交通信号灯信息获取装置及方法，包括HMI模块、车载通信终端、后台云服务器和交通信号灯信息平台；所述交通信号灯信息平台用于发布交通信号灯信息，该交通信号灯信息平台通过4G网络与后台云服务器进行通信；所述车载通信终端用于上传本车辆的位置信息和运动状态信息，并接收后台云服务器下发的交通信号灯信息，以及将交通信号灯信息与车辆的本地时钟进行同步，该车载通信终端通过4G网络与后台云服务器进行通信；所述后台云服务器用于接收车辆位置信息和运动状态信息以及交通信号灯信息；所述HMI模块用于显示交通信号灯信息，该HMI模块通过CAN总线与车载通信终端连接。本发明能够通过车载4G通信模块获取车辆前方行驶路径上的交通信号灯信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112116031A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011183010.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧设备的目标融合方法、系统、车辆及存储介质，采用路侧的摄像头与雷达作为前端基础设备，通过视频微波检测融合计算单元将摄像头的视频与雷达的部分数据进行融合与深度分析，完成所检测目标车辆与行人的位置、速度、加速度、航向角等信息的输出，以供自动驾驶车辆感知融合，实现车路协同感知融合的决策控制。
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公开(公告)号：CN109410604A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811595164.8
申请日：2018-12-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交通信号灯信息获取装置及方法，包括HMI模块、车载通信终端、后台云服务器和交通信号灯信息平台；所述交通信号灯信息平台用于发布交通信号灯信息，该交通信号灯信息平台通过4G网络与后台云服务器进行通信；所述车载通信终端用于上传本车辆的位置信息和运动状态信息，并接收后台云服务器下发的交通信号灯信息，以及将交通信号灯信息与车辆的本地时钟进行同步，该车载通信终端通过4G网络与后台云服务器进行通信；所述后台云服务器用于接收车辆位置信息和运动状态信息以及交通信号灯信息；所述HMI模块用于显示交通信号灯信息，该HMI模块通过CAN总线与车载通信终端连接。本发明能够通过车载4G通信模块获取车辆前方行驶路径上的交通信号灯信息。
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公开(公告)号：CN112116031B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011183010.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于路侧设备的目标融合方法、系统、车辆及存储介质，采用路侧的摄像头与雷达作为前端基础设备，通过视频微波检测融合计算单元将摄像头的视频与雷达的部分数据进行融合与深度分析，完成所检测目标车辆与行人的位置、速度、加速度、航向角等信息的输出，以供自动驾驶车辆感知融合，实现车路协同感知融合的决策控制。
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公开(公告)号：CN111278006B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010069981.0
申请日：2020-01-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明的目的在于提供了一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法、装置、控制器及汽车，以实现对通过V2X方式通信的感知设备分享的感知进行可靠性验证。该一种基于V2X的感知信息的可靠性验证方法，应用于主感知设备，包括：接收至少两个其它感知设备各自分享的至少两组第一感知信息；获取主感知设备自身所采集到的第二感知信息；根据所述第一感知信息和所述第二感知信息，对至少两个其它感知设备中的目标感知设备分享的第一感知信息进行置信度计算，获得第一置信度；接收剩余的其它感知设备各自分享的第二置信度；根据所述第一置信度和所述第二置信度，对目标感知设备分享的第一感知信息进行可靠性验证。
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公开(公告)号：CN112466139A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011337997.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , B60K31/00 , B60K31/18
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的限速融合方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息；对前视摄像头限速信息及ADAS地图限速信息进行融合，具体为：当前视摄像头不可用时，输出ADAS地图限速信息；当ADAS地图不可用时，输出摄像头限速信息；当ADAS地图与前视摄像头均可用时，则根据以下策略进行融合：若ADAS地图输出的限速信息类型为电子眼时，则输出电子眼的限速值和距离；若ADAS地图输出的限速信息类型为非电子眼时，且在非高速和城市快速路中同时检测到ADAS地图限速信息和摄像头限速信息时，则输出ADAS地图的限速值和距离；当ADAS地图与前视摄像头均不可用时，则认为本功能失效。本发明输出的限速值更加准确。
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