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公开(公告)号：CN118074832A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188975.5
申请日：2024-02-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04B17/391 , G06N3/0499 , G06N3/084 , H04B17/373 , H04B17/309 , H04B17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型构建方法，主要包括以下步骤：S1、选取叶面积指数l、叶片倾角m、冠层透射率t、冠层下可见天空比例p、果树第一侧枝高度c、发射点信号功率强度s、信道距离d以及多机器人编队方式v作为无线信道路径损耗影响因子；S2、在不同乔化密植果园下，以不同编队方式v、不同信道距离d下的信道功率响应#imgabs0#实测数据建立数据对，利用交叉验证法进行数据分组；S3、以l、m、t、p、c、s、v、d为输入层节点，以接收端信号强度为输出层节点，训练动量BP神经网络；S4、考虑风速影响因子，对训练模型进行误差校正。本发明构建的一种基于机器学习的苹果园无线信道路径损耗预测模型，综合考虑了苹果园无线信道的各种损耗因子，具有良好的扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN118489422A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310114562.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明的特征在于提供一种适用于球形果实的抓握、采摘的灵巧采摘手。本发明的灵巧采摘手同时包括，灵巧组合关节，用于改变采摘手的抓握、采摘位姿，适应球形果实不同生长姿态；仿形智能手指和吸附结构，不仅能够采集并且处理末端机械手与球形果实交互相关信息，还能够通过被动仿形以适应球形果实实际外形，达到稳定包覆夹持和贴合吸附球形果实的效果；手指和吸盘联动结构，用于联合手指和吸盘复合式结构，使其配合作用实现对球形果实的有效抓握、采摘。
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公开(公告)号：CN116700279A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796298.0
申请日：2023-07-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
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公开(公告)号：CN221300038U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323113287.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F16H57/021 , F16D13/52 , F16D13/58 , F16D55/38 , F16D67/00
Abstract: 本实用新型公开了一种拖拉机动力输出轴动力切断快速锁止结构，包括PTO变速箱体，所述PTO变速箱体上设置有PTO动力传递轴，所述PTO动力传递轴上设置有离合器、换挡齿轮和滚针轴承，其轴端设置有制动器；所述离合器部分包括离合器壳体、离合器隔板、离合器摩擦片、卡环、离合器活塞、密封圈、弹簧和定位件，转动连接于PTO动力传递轴上；所述制动器部分包括制动器壳体、碟形弹簧、压盘、制动器摩擦片、定盘、制动器活塞、密封圈和蓄能器；所述蓄能器，安装于制动器壳体上接通制动器压力油道的圆孔。本实用新型具备离合器与制动器互锁执行并快速锁止的功能，从根源上降低作业机具伤人可能性，提高作业安全性。
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公开(公告)号：CN213461824U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022712265.8
申请日：2020-11-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04L29/08 , H04N5/781 , H04N7/18 , G08C17/02 , G08C19/00 , G08C23/06 , G16Y10/05 , G16Y20/10 , G16Y40/10
Abstract: 本实用新型设计了一种基于物联网的丘陵山地果园数据获取与处理系统，包括数据采集模块、数据传输模块、数据转递模块、服务器和数据显示模块；所述数据采集模块包括传感器与摄像头；所述数据传输模块包括Road 1、Road 2与Road 3，所述Road 1包括2/3/4G RTU与移动/联通基站，所述Road 2包括Radio RTU与Radio 423MHz 20kW，所述Road 3包括网线/光纤；所述数据转递模块包括网关和交换机；数据显示模块包括PC、平板电脑与移动设备。通过所述数据采集模块采集数据并经过所述数据传输模块与所述数据转递模块传输至所述服务器处理数据，并在所述数据显示模块中显示。本实用新型可对丘陵山地果园环境信息与果实生理信息进行实时监视，依据综合数据精细化管理，引导果农更好地提升果实质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN219719187U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202320423559.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种苹果激光疏花机器人系统，包括疏花视觉模块、激光疏花模块、自动导航模块；所述的疏花视觉模块包括深度像机、伸缩杆和工控机，工控机处理深度像机获取到的苹果花的图像信息，确定疏花位置；所述的激光疏花模块包括末端激光疏花器、机械臂和工控机，机械臂在工控机的控制下，引导末端激光疏花器完成激光疏花作业；所述的自动导航模块包括工控机、CCD摄像机、RTK‑GNSS导航单元和履带车，工控机处理RTK‑GNSS导航单元和CCD摄像机获取的信息，控制履带车的移动。本实用新型通过激光灼烧，对花序中的弱花、密生花等多余的边花进行精准灭活，不仅解决现有的苹果疏花作业劳动强度大、药物残留等问题，而且能够实现精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
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公开(公告)号：CN217846053U
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202122833804.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于反射光谱特性的土壤有机物测定装置，包括光源发生与光谱采集装置、机架、限位轮、开沟器、光纤固定杆、光纤导向盘、光纤，光谱仪和卤素光源固定在光源发生与光谱采集装置中，开沟器配套限位轮调整开沟深度，光纤固定杆开有通孔置入光纤，底部沉孔放入蓝宝石玻璃，蓝宝石玻璃上侧配有垫圈，在光纤固定杆与蓝宝石之间实现密封，将机架通过三点悬挂方式与拖拉机连接之后，打开光谱仪和卤素光源，设置光谱采集参数，拖拉机拖动本装置，实现土壤有机物测定，工作效率高、耗时短，操作便捷，极大地提高了土壤有机物测定的机械化水平，有利于测土配方施肥的发展。
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公开(公告)号：CN220292600U
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202321818391.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于苹果采摘机器人的低损收集装置，包括气泵、气力式输送管道、苹果收集箱、外部输气管道；气力式输送管道由内壁气流孔、道内逆流孔以及附着在管道壁层中的管壁内输气管道构成，气泵固定在采摘机器人上，通过外部输气管道与气力式输送管道连接，为气力式输送管道提供所需气流，苹果收集箱和气力式输送管道末端固定连接在一起，并通过螺栓组固定在采摘机器人上；该苹果低损收集装置能够大幅度地减少苹果在收获过程中产生的碰撞损伤，有效地降低了苹果在收获时所受的动载损伤，延长了苹果果实采后贮藏时间和苹果果实货架期的同时，极大地降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN219352460U
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202320423458.2
申请日：2023-03-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种伸缩式苹果激光疏花末端执行器，包括外壳、激光头、伸缩弹簧、内部中心滑块、步进电机、螺纹杆、机械伸缩手指；激光头固定在机械伸缩手指前端，机械伸缩手指与内部中心滑块上的手指导向槽相配合，伸缩弹簧穿在机械伸缩手指上，一端与外壳内壁相接触，另一端被机械伸缩手指上的弹簧挡片固定，内部中心滑块与外壳相配合，步进电机固定在外壳上，螺纹杆一端与步进电机相连接，另一端与内部中心滑块后端的螺纹孔相配合，步进电机带动螺纹杆转动，可实现内部中心滑块的前后滑动，进而实现机械伸缩手指的伸缩；该末端执行器在能够满足苹果疏花的前提下，不仅能够解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留、环境污染等问题，而且能根据花序生长情况和疏花原则做到精准疏花、无损疏花和绿色疏花。
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公开(公告)号：CN219248630U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202223417346.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种设施果园横向调平电动双轴疏花机，主要包括行走装置、调平装置、疏花装置等组成，所述行走装置采用履带行走系统，由电机驱动，并搭载控制箱供电箱等，自主行走小坡度地形通过性好；所述调平装置布置两组液压油缸，通过液压油缸伸缩调整车架二相对于车架一的横向角度，并对疏花装置进行横向调平；所述疏花装置采用双轴疏花作业，双侧转轴可在电动推杆推动下进行疏花宽度上的调整，提高作业效率，实用性强；其整机结构简单，反应灵活，减小机具体积更适合行距株距较窄的设施果园疏花作业。
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