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公开(公告)号：CN113050635A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110271356.9
申请日：2021-03-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于农业多机器人技术领域，具体涉及一种果园采摘运输多机器人的任务分配和路径规划方法，本方案包括的主要步骤如下：1.保障多机器人在无故障的状态下顺利采收，不断更新采收区域，并根据采收区域内正在行驶的机器人数量来划分机器人作业任务性质；2.在更新后的采收区域内有单个机器人正在行驶时，执行紧耦合任务分配，标记机器人状态为其规划到达目标点的最短路径；3.当更新后的采收区域内有2个以上的机器人正在行驶时，执行松耦合任务分配，为采摘运输多机器人建立配合顺序，标记机器人状态为其规划到达目标点的最短路径；4.根据机器人状态和机器人目标点是否清楚，为其计算准确的目标点，并建立从机器人当前位置到目标点的最短路径。
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公开(公告)号：CN113031627A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110501960.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种设施运输机器人室内导航系统及导航方法，包括运输机器人和导航控制系统。导航控制系统分为直线行驶导航控制系统和地头转向导航控制系统，包括导航控制器、磁地标、超声波传感器、磁导航传感器、磁地标传感器、激光传感器、磁条、报警灯，导航控制器、超声波传感器、磁导航传感器、磁地标传感器、激光传感器和报警灯安装在运输机器人车身上，磁地标和磁条设置在转弯处。本发明提供的设施运输机器人室内导航系统及导航方法，导航成本低，可实现机器人在设施大棚密闭环境下自主导航作业，解决实际生产中劳动强度大问题，提高设施园艺作业的生产效率和设施园艺机械的智能化水平。
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公开(公告)号：CN112116801A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011198761.4
申请日：2020-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本发明设计了一种果园运输车遥控系统。所述果园运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，包括发射端控制系统和接收端控制系统；所述发射端控制系统包括信息采集控制器，所述信息采集控制器包括第一通信芯片；所述信息采集控制器包括第二通信芯片。接收端控制系统包括智能终端模块，所述智能终端模块包括第四通信芯片用于接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统包括控制单元，所述控制单元包括第三通信芯片，所述第三通信芯片将接收的果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块。同时，本发明公布了一种果园运输车遥控方法。本发明可实现运输车遥控信号的迅速连接，且系统稳定、操作性好；同时，利用智能终端实现了智能控制。
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公开(公告)号：CN111929057A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910873454.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M13/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机遥控换挡试验装置，包括换挡组件和遥控换挡控制系统。换挡组件包括底座、换挡机构、联结机构、滑动机构、拨叉机构；所述换挡机构包括电动推杆、换挡杆和换挡杆底座；所述电动推杆与换挡杆间通过联结机构连接，所述电动推杆与滑动机构间通过推杆支座连接，所述换挡杆底座与拨叉机构的滑块相连；所述联结机构包括圆柱头、球头关节轴承和自制推杆接头；所述滑动机构包括直线导轨和滑块；所述拨叉机构包括光轴、光轴支座和滑块；所述遥控换挡控制系统包括遥控器、数据处理单元、直流电机和拉线式电位计。本装置结构简单、操作省力，通过对换挡执行机构电动推杆进行控制，可实现拖拉机遥控换挡试验操作。
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公开(公告)号：CN111413294A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010242352.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 西北农林科技大学 , 长安花粮油股份有限公司 , 渭南石羊长安花粮油有限公司
IPC: G01N21/3563 , G01N21/49 , G01N1/42 , G01N1/44
Abstract: 本发明公开了一种葵花籽油中蜡质的快速检测方法，该方法包括以下步骤：步骤一，装样；步骤二，区域熔炼：使用冷冻剂使熔炼管中的样品凝固，采用加热线圈使熔炼管中的区域样品熔化，形成一个熔融区域，移动冷冻剂在熔炼管上的喷射位置以及移动加热线圈在熔炼管上的加热位置，使熔融区域以0.5～1.1mm/s的速度从熔炼管的一端移向另一端，从熔炼管的一端移向另一端记为一次，反复进行15～25次之后将位于起点处的样品取出置于小试管中；步骤三，低温结晶；步骤四，结晶检测。本发明的检测方法可定量检测出葵花籽毛油或精炼油中10～200mg/kg的蜡质，具有良好的准确性。本发明的检测方法可大幅缩短检测时间至2小时以内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113485354A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110840772.6
申请日：2021-07-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于果园地图的异构多机器人定位和控制方法，具体包括：由机器人先构建出完整的果园地图，再通过GNSS坐标系转换，将果园地图中所有的果树中心点，换算成GNSS绝对坐标值[treei_gnss_x,treei_gnss_y]；领航机器人可以根据雷达扫描的角度和相对距离估计出该范围内最近的果树坐标[treen_gnss_x,treen_gnss_y]，将其与果园地图中的各果树真实坐标[treei_gnss_x,treei_gnss_y]对比，当距离差dmin最小时，判定为最靠近机器人的果树GNSS真实坐标，最后通过果树的GNSS真实坐标来预估计多机器人在果园中的准确位置和航向，完成果园行间作业和地头转弯作业。本发明在领航‑跟随型异构机器人协同作业基础上，利用果园地图和各机器人不同导航方式的优势，准确定位多机器人在果园中的作业位置，实现多机器人在果园中协同作业。
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公开(公告)号：CN113093743A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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公开(公告)号：CN112241172A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011147576.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多模式智能果园运输车控制系统，包括传感器、控制器、执行器和遥控器。所述传感器包括电池电量传感器、超声波雷达、里程计传感器、车身IMU、RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器；所述控制器包括底盘控制器和上层控制器；所述执行器包括电机和报警器。所述电池电量传感器、里程计传感器、车身IMU、超声波雷达与底盘控制器相连；所述RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器与上层控制器相连；所述电机分别与里程计传感器及底盘控制器相连；所述遥控器与上层控制器相连。本发明同时公开了一种多模式智能果园运输车控制方法。本发明能提高现代果园果品及物资的运输效率，节省时间，多模式控制方式可供操作者根据作业工况自行选择。
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公开(公告)号：CN109777602B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910174456.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 长安花粮油股份有限公司 , 西北农林科技大学 , 渭南石羊长安花粮油有限公司
Abstract: 本发明公开了一种强化菜籽油香味的加工方法及菜籽油，该方法将菜籽油依次经过粉碎、微波处理和干蒸后，得到冷凝液，并将冷凝液与成品油混合后静置分层，取上层液得到浓香菜籽油。本发明通过干蒸粉碎后的菜籽粉获得带有浓郁香味的冷凝液，将其与菜籽油混合，得到的菜籽油不仅风味浓郁，色泽清亮，而且简化浓香菜籽油生产加工工艺，解决传统过程出油率低及生产环节繁琐等不足，并减少浓香菜籽油在精炼过程香味物质的损失，节约成本，缩短生产时间，提高浓香菜籽油生产经济效益。
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公开(公告)号：CN112672327A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110078432.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及果园多机器人通信技术领域，提供了一种基于TCP/IP协议的密闭苹果园多机器人通信系统，包括至少三个果园机器人和AP通信模块；所述果园机器人至少包括无线通信模块、电源模块、工控机、底盘、CAN总线、驱动电机、传感器模块、显示屏；所述AP通信模块包括220V户外移动电源、PoE模块、无线AP；果园多机器人按照领航跟随的方式编队，每个机器人连接无线AP，通过静态IP地址配置，将领航机器人设置成Server，跟随机器人均设置成Client，利用TCP/IP协议实现果园多机器人间的相互通信。本发明提供的果园多机器人之间的全双工通信基于TCP/IP协议，扩展性强，可移植性高，同时采用Wi‑Fi通信，传输速度快且成本低，满足多机器人在密闭果园环境下协同作业的通信需求。
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