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公开(公告)号：CN109858437B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201910088785.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/26 , G06V10/762
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公开(公告)号：CN107292344B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710492773.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环境交互的机器人实时控制方法，其特征在于：通过影像采集设备采集视频数据，获得机器人当前的状态信息，该状态信息通过以太网传输到后台服务器，所述后台服务器内安装有实时控制软件程序，由实时控制软件程序计算出机器人下一步该执行的动作，该动作控制信息再通过以太网传回给机器人，控制机器人执行动作；其中，所述实时控制软件程序是K‑means聚类算法和基于ε‑Greedy贪心策略的核方法的结合，计算出机器人基于环境交互的实时动作。本发明通过与未知环境的不断交互，去实现对机器人的实时控制，两种方式的结合，相互平衡，控制机器人能又好又快的完成指定任务。
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公开(公告)号：CN110496268A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910536432.7
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
IPC: A61M5/158
Abstract: 本发明公开了一种静脉留置针，包括针芯、套管以及针座，所述套管具有沿渐远其自由端的轴向方向依次布置的管段A和管段B，输液时，所述管段A留在血管中并在所述管段A的外侧形成附壁血栓，所述管段A的外径为D1，所述附壁血栓的径向高度为H，其特征在于，拔针时，所述管段B的外侧同轴套设有导管且所述导管同轴穿过穿刺孔，所述导管的外径和所述穿刺孔的孔径均为D2，D2-D1＞2H。本发明公开的静脉留置针，通过设置导管，在拔针前确保导管穿过穿刺孔以使穿刺孔的孔径增大，此时，在穿刺孔的孔径来不及缩小时，快速拔出静脉留置针，附着在套管上的血栓也能通过穿刺孔，从而实现拔针的同时带出附壁血栓，具有广泛的推广价值。
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公开(公告)号：CN109521655A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811581256.0
申请日：2018-12-24
Applicant: 苏州大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明属于信息光学技术领域，涉及一种全息干涉光刻系统，为解决干涉条纹漂移全息光栅对比度下降问题，用第一高速光电探测器采集参考光栅表面莫尔条纹光强度信号，并将光强信号同时传输到单片机和PID控制器；第二高速光电探测器通过光束取样光栅监控激光器的光强信号，该光强信号传输到单片机，PID控制器的信号输出端传输到第一超声波发生器的频率调制输入端；当PID控制器判断出第一高速光电探测器实时探测的光强信号变化时，PID控制器输出反馈信号给第一超声波发生器，第一超声波发生器频率相应的改变，第一声光调制器的-1级衍射光的相位发生变化，从而锁定莫尔条纹的相位，实现了对干涉条纹相位的锁定。
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公开(公告)号：CN105867378B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610238110.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了种通过自动创建抽象动作控制移动机器人的方法,包括:1)初始化;2)按照Q学习模块的更新公式更新所有的状态‑动作评估值,并保存经验轨迹,去除经验轨迹中的重复状态区间内的状态;3)计算剩余状态的多样性密度值;4)若存在某个状态的多样性密度值达到预设阈值,则进入步骤5);否则重复步骤2)至4);5)选择多样性密度值大于阈值的状态作为子目标点,创建抽象动作模块,设置抽象动作的出发状态、策略和终止条件,将该抽象动作模块加入机器人的可选动作集中,采用更新后的可选动作集控制移动机器人。本发明能够有效地创建抽象动作,机器人可以利用创建的抽象动作进行分层强化学习,从而加速机器人在复杂环境下的学习。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104933868A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510338706.3
申请日：2015-06-17
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通监控视频的实时在线交通状态检测方法，其特征在于：包括对应每个监控设备上设置一视频处理器，每一所述视频处理器经网络模块与远程服务器连接，其中:所述视频处理器读取对应所述监控设备上的视频图像，按照获得的图片求取每一帧图片中各像素点的灰度值X，并与预存参数值X-1比较，由核方法评估该视频处理器上观察到的路段拥堵程度ci，并上传；由远程服务器通过各个实时路段拥堵程度ci进行分析，获得从一个路口到下一个路口的路段拥堵程度值C。本发明通过视频处理器分析实时图像灰度，利用核方法评估拥堵程度并上传，减少了数据传数量，实现服务器对数据的实时获取，提高交通信息的处理能力和有效性。
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公开(公告)号：CN101320207B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200810023121.2
申请日：2008-07-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种全息-离子束刻蚀制备光栅的方法，首先进行全息光刻，获得光刻胶光栅掩模，然后进行离子束刻蚀，最后去除残余的光刻胶，获得所需的光栅，其特征在于：所述离子束刻蚀为，先用氩离子束进行刻蚀1至3分钟，再用三氟甲烷反应离子束刻蚀至所需槽形深度。本发明在离子束刻蚀中，采用了两步法，首先进行氩离子束刻蚀，对光刻胶光栅掩模进行形貌修正，再采用三氟甲烷进行刻蚀，从而可以获得较小占宽比的光栅；通过对氩离子束刻蚀的时间控制，实现对光栅占宽比的控制，方法简便、易于实现，是控制刻蚀光栅占宽比的有效方法。
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公开(公告)号：CN101393303B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810156771.4
申请日：2008-09-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种制作近红外波段三维光子晶体的方法，利用全息干涉形成一维光子晶体掩模，通过离子束刻蚀或反应离子束刻蚀把掩模转移到硅基底材料上的SiO2层上，在刻蚀过的沟槽里填入高折射率材料，用离子束刻蚀法抛光表面，接着再沉积上SiO2，涂布光刻胶、全息光刻、离子束刻蚀等形成第二层，重复以上步聚，层与层之间采用莫尔条纹法对准，最后使用酸洗法去除SiO2，获得所需的三维光子晶体。本发明充分利用了全息光刻的亚微米分辨率，可以制作大面积的三维光子晶体，之后可根据需要切割成小块，具有高效低成本的优势；同时，在干涉场中，通过改变两束相干光的波前，便于引入大面积、周期性的缺陷。
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公开(公告)号：CN114872049B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210610733.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开的一种基于环境交互的机器人实时控制方法，包括初始化行动者网络参数，评论家网络为,目标网络行动者参数和目标评论家参数,经验缓冲池，各个阶段间隔时间步，使用K‑means对已有样本进行聚类学习至数据收敛；获取机器人初始状态st，判断机器人初始状态st所属类簇中心；通过摄像头采集的视频数据得出当前机器人的状态信息，然后将此信息通过以太网传输到后台服务器，得到机器人下一步该执行的动作a；执行动作a，获得立即奖赏，并获取机器人下一状态，将经验放入经验缓冲池；从经验缓冲池中随机采样小批量的n个经验转移样本；通过最小化损失函数更新评论家网络参数通过策略梯度方法更新行动者网络参数，更新目标网络参数。
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